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樓主 |
發(fā)表于 2016-2-24 10:10:58
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本帖最后由 黑森林的鹿 于 2016-2-24 10:12 編輯 " x6 R/ t9 H. s+ Z0 D
+ C9 u, g W$ v2 f5 E7 I* _, S
【20160224】機(jī)械原理|機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析
, F) T @+ p! Q, B/ v. C4 B* L5 N! F J Z7 N- I
一般空間機(jī)構(gòu)的自由度計(jì)算公式
- J$ A; \" E4 ^1 l# V4 u
! T8 `& T6 ?, r$ B) m/ ?5 @+ }6 K不滿足G-K公式的情況：
4 k0 z! ]6 r0 h5 }1 ?1.飛機(jī)起落架的收放機(jī)構(gòu)* [0 s3 s8 E9 F! b0 b
N=4，g=4，Σfi=8，F(xiàn)=6(N-g-1)+Σfi=22 a( G0 R8 B$ ?8 g
但是中間的桿兩端分別構(gòu)成球副，可繞自身軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，而這個(gè)自由度對(duì)整個(gè)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)沒(méi)有影響，為局部自由度。
1 G( N. p. b& {8 A9 i: q
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2016-2-24 09:49 上傳
2 {# @5 l% }1 }6 }
2.萬(wàn)向聯(lián)軸器(虎克鉸)9 x- U) M9 J4 ~ y" x+ L. t4 E
N=4，g=4，Σfi=4，F(xiàn)=6(N-g-1)+Σfi=-2
2 S& U; H) _% _4 Z顯然與實(shí)際不符，只需一個(gè)主動(dòng)件的輸入運(yùn)動(dòng)。
) q3 F* h+ H; c5 o$ p; M& }; X
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2016-2-24 09:56 上傳
& y- y) I8 d, O8 v+ i& F3 l解釋——G-K公式本質(zhì)：: S/ Q! Y8 f: t8 Y
體現(xiàn)機(jī)構(gòu)構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副之間的關(guān)系
1 s3 ~& F8 b/ W' ^" W違反這一公式，必有運(yùn)動(dòng)副沒(méi)有完全發(fā)揮其約束功能。具體包括：" ?1 {3 {1 Z( z$ k+ L! R
1）由于特殊幾何設(shè)計(jì)及裝配條件，這個(gè)運(yùn)動(dòng)副在實(shí)際運(yùn)動(dòng)中并沒(méi)有完全實(shí)現(xiàn)所有可能的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，即產(chǎn)生了局部自由度。# @; S+ W0 K% W% @: Q
如1.飛機(jī)起落架的收放機(jī)構(gòu)。
* }# Y7 @0 n' R' }7 p( A) }2）機(jī)構(gòu)中冗余約束及公共約束的存在。
, J6 h1 l) Q5 B( V如2.萬(wàn)向聯(lián)軸器(虎克鉸)
' o+ W+ a6 g4 C( b/ u
4 m. e( \8 X( W. T6 C對(duì)G-K公式的修正3 }# @, ]8 V- D8 c) D
# r7 P* k+ h; R* Z: A# cF=d(N-g-1)+Σfi+ν-ζ
8 h3 A( v* R& Q/ g3 Qd：機(jī)構(gòu)的階數(shù)，由機(jī)構(gòu)的公共約束決定，不是傳統(tǒng)公式中的3或6
3 T, ]% x+ `8 b/ Q, sν：機(jī)構(gòu)的冗余約束數(shù)
/ s: O/ |. i1 o. pζ：機(jī)構(gòu)的局部自由度數(shù)7 {) Y6 s. p# m2 O% `
3 Q) F3 [/ t9 L7 e重算1、2的機(jī)構(gòu)自由度：' H M0 Q3 l+ {) E- S
1.N=4，g=4，Σfi=8，d=6，ν=0，ζ=1，F(xiàn)=d(N-g-1)+Σfi+ν-ζ=1
, B' |/ K+ X# S2.N=4，g=4，Σfi=4，d=3，ν=0，ζ=0，F(xiàn)=d(N-g-1)+Σfi+ν-ζ=1
. g, T# J- X) |1 q符合實(shí)際。
, [# g8 z3 I. Z, W/ n' O1 B& f1 P+ l6 S5 r+ Q
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樓主: 黑森林的鹿
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發(fā)表于 2016-2-23 17:44:03
