【菜鳥成長記】20歲后，我在機械的每一天

hnsddm

大贊！

老叁gg

哈哈哈，我就看看樓主記錄多久

黑森林的鹿

【20160223】機械原理|機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析

) c0 a* }# V6 i' e9 D/ _7 `一般空間機構(gòu)的自由度計算公式

' m- H# ^- S2 `5 R若在三維空間有N個完全不受約束的物體，并選擇其中一個為固定參照物，這時每個物體相對參照物都有6個自由度若將所有物體之間用運動副連接起來，并選定其中一個構(gòu)件為機架便構(gòu)成了一個空間機構(gòu)。該機構(gòu)中含有N-1個或n個活動構(gòu)件，連接構(gòu)件的運動副用來限制構(gòu)件間的相對運動。則
F=6(N-1)-(5f5+4f4+3f3+2f2+f1)=6(N-1)-Σifi=6n-Σifi
/ V/ }/ A1 `1 n) R更普遍的表達形式是格魯巴-庫茲巴赫[GrüblerßKutzbach(G-K)]公式，即
F=d(N-1)-Σ(d-fi)=d(N-g-1)+Σfi
式中g(shù)為運動副數(shù)。

, L, T6 k2 Q+ i+ b% k單閉環(huán)：構(gòu)件數(shù)等于運動副數(shù)，即g=N
若在一個單閉環(huán)中加上一條兩端都有運動副的開鏈，則可形成另一閉環(huán)，這時增加的運動副數(shù)比增加的構(gòu)件數(shù)多1，即每增加一個獨立的環(huán)路，增加的運動副總數(shù)為g，而增加的構(gòu)件數(shù)為g+1，這樣當環(huán)路增加到L時，所增加的運動副數(shù)比所增加的構(gòu)件數(shù)多L-1，即g-N=L-1，或L=g-N+1。

# u8 F5 d6 o5 }, v6 ^# a. U: @①平面關(guān)節(jié)型機器人，又稱SCARA機器人(Selective Compliance Assembly Robot Arm)。
/ ?+ x3 b7 x9 U! u6 B+ {( _N=5，g=4，Σfi=4，F(xiàn)=6(N-g-1)+Σfi=4
! `/ r. q& c. R+ }6 c- M) W( o9 Q( l
②STANFORD機器人
& v" r* G5 F+ T* M' f9 E7 IN=7，g=6，Σfi=6，F(xiàn)=F=6(N-g-1)+Σfi=6
/ Z) h' m' Y0 m7 _# U
③自動駕駛儀操縱裝置內(nèi)的空間四桿機構(gòu)。
N=4，g=4，Σfi=7，F(xiàn)=6(N-g-1)+Σfi=1
5 ]  p1 T5 u" M& V, B

甜啦嚕這帖居然被鷹大推薦了！好激動好激動……堅持不易，堅持學(xué)習(xí)質(zhì)量更不易。目前只是盡力做好第一步，沒想到就得到了這么多的關(guān)注和支持！感謝各位！

hnsddm

$ w: l# _% r3 i% E哈哈，升級不易~

samsara

需不需要備胎

wyc3158

樓主水平不錯，好好規(guī)劃大學(xué)生活，努力去德國留學(xué)，加油吧

黑森林的鹿

samsara 發(fā)表于 2016-2-23 11:06
需不需要備胎

" @  a& b" U. m" q9 s(⊙_⊙)為啥木有扣鼻屎表情哎那就這個表情吧恩

3 N9 ]2 h' _1 z# M2 X

黑森林的鹿

wyc3158 發(fā)表于 2016-2-23 11:22
: Q% p0 y6 q7 K* R樓主水平不錯，好好規(guī)劃大學(xué)生活，努力去德國留學(xué)，加油吧

3 b# {3 L$ ~7 ~8 Q1 W& G水平有限的很謝謝鼓勵喲！
* ~. u: v, |# I

從心所欲

加油吧

samsara

黑森林的鹿 發(fā)表于 2016-2-23 11:55
(⊙_⊙)為啥木有扣鼻屎表情哎那就這個表情吧恩

哈哈.