【菜鳥成長記】20歲后，我在機(jī)械的每一天

hnsddm

大贊！

老叁gg

哈哈哈，我就看看樓主記錄多久

黑森林的鹿

【20160223】機(jī)械原理|機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析

6 p4 I9 v3 c) @3 E6 I/ j( e5 x一般空間機(jī)構(gòu)的自由度計(jì)算公式
8 D# o- K8 U- b- v; S; v2 J$ A
若在三維空間有N個(gè)完全不受約束的物體，并選擇其中一個(gè)為固定參照物，這時(shí)每個(gè)物體相對(duì)參照物都有6個(gè)自由度若將所有物體之間用運(yùn)動(dòng)副連接起來，并選定其中一個(gè)構(gòu)件為機(jī)架便構(gòu)成了一個(gè)空間機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)中含有N-1個(gè)或n個(gè)活動(dòng)構(gòu)件，連接構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)副用來限制構(gòu)件間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。則
F=6(N-1)-(5f5+4f4+3f3+2f2+f1)=6(N-1)-Σifi=6n-Σifi
更普遍的表達(dá)形式是格魯巴-庫茲巴赫[GrüblerßKutzbach(G-K)]公式，即
F=d(N-1)-Σ(d-fi)=d(N-g-1)+Σfi
2 H2 J7 E. Y5 b8 A) L7 ]" J式中g(shù)為運(yùn)動(dòng)副數(shù)。

- Z: ^# B" H0 Z& u單閉環(huán)：構(gòu)件數(shù)等于運(yùn)動(dòng)副數(shù)，即g=N
若在一個(gè)單閉環(huán)中加上一條兩端都有運(yùn)動(dòng)副的開鏈，則可形成另一閉環(huán)，這時(shí)增加的運(yùn)動(dòng)副數(shù)比增加的構(gòu)件數(shù)多1，即每增加一個(gè)獨(dú)立的環(huán)路，增加的運(yùn)動(dòng)副總數(shù)為g，而增加的構(gòu)件數(shù)為g+1，這樣當(dāng)環(huán)路增加到L時(shí)，所增加的運(yùn)動(dòng)副數(shù)比所增加的構(gòu)件數(shù)多L-1，即g-N=L-1，或L=g-N+1。
$ J7 d* R% W  T4 @1 E4 Q9 b
①平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，又稱SCARA機(jī)器人(Selective Compliance Assembly Robot Arm)。
# j0 C1 ~* p5 z0 H! M3 w0 C; QN=5，g=4，Σfi=4，F(xiàn)=6(N-g-1)+Σfi=4
% t. Y8 T' N6 N4 M6 S
②STANFORD機(jī)器人
N=7，g=6，Σfi=6，F(xiàn)=F=6(N-g-1)+Σfi=6
; S) c4 K' S- U& D
③自動(dòng)駕駛儀操縱裝置內(nèi)的空間四桿機(jī)構(gòu)。
N=4，g=4，Σfi=7，F(xiàn)=6(N-g-1)+Σfi=1

- K7 `( L1 \+ N5 g3 E9 f' J
, d) x4 D6 _2 J  L甜啦嚕這帖居然被鷹大推薦了！好激動(dòng)好激動(dòng)……堅(jiān)持不易，堅(jiān)持學(xué)習(xí)質(zhì)量更不易。目前只是盡力做好第一步，沒想到就得到了這么多的關(guān)注和支持！感謝各位！

hnsddm

哈哈，升級(jí)不易~

samsara

需不需要備胎

wyc3158

樓主水平不錯(cuò)，好好規(guī)劃大學(xué)生活，努力去德國留學(xué)，加油吧

黑森林的鹿

samsara 發(fā)表于 2016-2-23 11:06
6 \, b; J) g8 D* x' R- n: j! h需不需要備胎

+ d3 R7 ~% M3 A(⊙_⊙)為啥木有扣鼻屎表情哎那就這個(gè)表情吧恩

/ W* T% L9 U% g7 h9 ?( e: R# E0 h

黑森林的鹿

wyc3158 發(fā)表于 2016-2-23 11:22
4 r4 o& D8 z# K* O+ }樓主水平不錯(cuò)，好好規(guī)劃大學(xué)生活，努力去德國留學(xué)，加油吧

水平有限的很謝謝鼓勵(lì)喲！

從心所欲

加油吧

samsara

黑森林的鹿 發(fā)表于 2016-2-23 11:55
% Z8 k' k4 X  k* y& S: w. p: L4 m- _(⊙_⊙)為啥木有扣鼻屎表情哎那就這個(gè)表情吧恩

7 J" [, S, ^) A/ I7 V哈哈.