【菜鳥成長記】20歲后，我在機(jī)械的每一天

黑森林的鹿

【20160228】機(jī)械原理|機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析
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冗余分析

; u4 H! z/ H* e/ p; {, F0 |對于平面線系，其最大維數(shù)應(yīng)為3。如果結(jié)合線矢量和偶量的物理意義，如果與剛體對應(yīng)的某一線系的維數(shù)為3，即代表該剛體受到完全約束。反之，如果發(fā)現(xiàn)維數(shù)小于3的情況即有可能受到了冗余約束的作用。而其是否真正受到冗余約束的作用還要視該剛體上總共作用的約束數(shù)而定。線集的維數(shù)小于3出現(xiàn)的6種情況如表所示。
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4 C8 ^' [" }. V( R2 L9 `8 ~& p明天正式上課，一個寒假算是過去了。雖然只學(xué)了很少一點(diǎn)點(diǎn)，但畢竟每天都堅持下來了，不管有用沒用，總算有個交代�？傄�先裝成很牛逼的樣子嘛，不然如果連裝都懶得裝，那連自己都不信自己能變牛逼了~心理暗示有時候也是挺重要的，時刻讓自己更像自己想成為的樣子，哪怕僅僅是像，日積月累，最后一定能成為想成為的那個人！
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對于平面線系，其最大維數(shù)應(yīng)為3。如果結(jié)合線矢量和偶量的物理意義，如果與剛體對應(yīng)的某一線系的維數(shù)為3，即代表該剛體受到完全約束。反之，如果發(fā)現(xiàn)維數(shù)小于3的情況即有可能受到了冗余約束的作用。而其是否真正受到冗余約束的作用還要視該剛體上總共作用的約束數(shù)而定。線集的維數(shù)小于3出現(xiàn)的6種情況如表所示。


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明天正式上課，一個寒假算是過去了。雖然只學(xué)了很少一點(diǎn)點(diǎn)，但畢竟每天都堅持下來了，不管有用沒用，總算有個交代�？傄�先裝成很牛逼的樣子嘛，不然如果連裝都懶得裝，那連自己都不信自己能變牛逼了~心理暗示有時候也是挺重要的，時刻讓自己更像自己想成為的樣子，哪怕僅僅是像，日積月累，最后一定能成為想成為的那個人！

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對于平面線系，其最大維數(shù)應(yīng)為3。如果結(jié)合線矢量和偶量的物理意義，如果與剛體對應(yīng)的某一線系的維數(shù)為3，即代表該剛體受到完全約束。反之，如果發(fā)現(xiàn)維數(shù)小于3的情況即有可能受到了冗余約束的作用。而其是否真正受到冗余約束的作用還要視該剛體上總共作用的約束數(shù)而定。線集的維數(shù)小于3出現(xiàn)的6種情況如表所示。
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明天正式上課，一個寒假算是過去了。雖然只學(xué)了很少一點(diǎn)點(diǎn)，但畢竟每天都堅持下來了，不管有用沒用，總算有個交代。總要先裝成很牛逼的樣子嘛，不然如果連裝都懶得裝，那連自己都不信自己能變牛逼了~心理暗示有時候也是挺重要的，時刻讓自己更像自己想成為的樣子，哪怕僅僅是像，日積月累，最后一定能成為想成為的那個人！
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為啥今天的總發(fā)不上！

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求問回帖時點(diǎn)提交提示不成功，重新加載會重發(fā)是怎么回事……然后不成功好幾次以后，突然所有的都成功了-_-|||

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" J% o) E6 v* c8 B# c機(jī)構(gòu)過約束分析的旋量方法
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例：Sarrut機(jī)構(gòu)的自由度（每個分支中R副的軸線相互平行，但兩個分支的運(yùn)動副軸線相互垂直。）
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該機(jī)構(gòu)的所有運(yùn)動旋量集合表示如下：
S1=[1 0 0 0 0 0]T
S2=[1 0 0 0 q2 r2]T
S3=[1 0 0 0 q3 r3]T
S4=[0 1 0 0 0 0]T
S5=[0 1 0 p5 0 r5]T
S6=[0 1 0 p6 0 r6]T
通過互易積求取反旋量，得到Sr=[0 0 0 0 0 1]T
8 o; X) j' h) F: p因此該機(jī)構(gòu)的階數(shù)為5，代入自由度計算公式得
2 G  V! [/ D' i) |# CN=6，g=6，Σfi=6，d=5，ν=0，ζ=0，F(xiàn)=d(N-g-1)+Σfi+ν-ζ=1
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二十四橋

厲害

機(jī)械小強(qiáng)156

跟你一個專業(yè)，但也看好這個專業(yè)，加油！