本人最近設(shè)計(jì)一套移動(dòng)小車，請(qǐng)求指導(dǎo)

北回歸線24

本人最近設(shè)計(jì)一套移動(dòng)小車，設(shè)計(jì)搭載1-2噸物品，可以在X-Y平面任意方向運(yùn)動(dòng)。由于經(jīng)驗(yàn)不足，是否能實(shí)現(xiàn)在車間里面任意方向走動(dòng)，現(xiàn)請(qǐng)各位大俠指出，感激不盡！
小車運(yùn)動(dòng)速度：0.2m/s
驅(qū)動(dòng)電機(jī)功率：4×400w  步進(jìn)電機(jī)
轉(zhuǎn)向電機(jī)功率：4×57w 直流電機(jī)
示意圖：

咬不動(dòng)豆腐

電機(jī)都是懸空的？機(jī)械部分沒(méi)啥可說(shuō)的。但是這可是全時(shí)四驅(qū)、四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向，重點(diǎn)和難點(diǎn)都是電機(jī)控制。

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咬不動(dòng)豆腐 發(fā)表于 2015-12-29 10:05
電機(jī)都是懸空的？機(jī)械部分沒(méi)啥可說(shuō)的。但是這可是全時(shí)四驅(qū)、四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向，重點(diǎn)和難點(diǎn)都是電機(jī)控制。

直流電機(jī)是固定的，沒(méi)有畫。電機(jī)控制這一塊，公司有工程師可以實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛功能。我困擾在于1、直流電機(jī)帶動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)向，可以撥動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)向（比如轉(zhuǎn)90°）嗎，畢竟搭載1-2噸的物品。2、地面不設(shè)置行走軌道，驅(qū)動(dòng)輪與地面會(huì)不會(huì)打滑。

初涉池中

對(duì)控制部分是難點(diǎn)

咬不動(dòng)豆腐

北回歸線24 發(fā)表于 2015-12-29 10:11
直流電機(jī)是固定的，沒(méi)有畫。電機(jī)控制這一塊，公司有工程師可以實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛功能。我困擾在于1、直流電機(jī)帶 ...

總體上，我不知道你想讓這個(gè)小車運(yùn)動(dòng)到什么地步，是在平面上像普通車輛一樣，能夠直行、轉(zhuǎn)彎、掉頭，還是朝向不變，只平動(dòng)就可以？如果前者，控制會(huì)很麻煩。如果后者，你的設(shè)計(jì)并不合適。四個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和四個(gè)獨(dú)立的轉(zhuǎn)向電機(jī)顯得太冗余。

1. 原地轉(zhuǎn)向當(dāng)然沒(méi)問(wèn)題。就是沉重一些，輪胎磨損大一些。用合適的減速電機(jī)就行。

2. 驅(qū)動(dòng)輪打滑不是什么大問(wèn)題，如果控制得不精確，打滑是難免的。不是打滑就不能運(yùn)送了，只不過(guò)會(huì)浪費(fèi)能源和輪子。如果真的完全不想打滑，就得進(jìn)行精確的轉(zhuǎn)向控制和差速控制。如果你真的要全時(shí)四驅(qū)和四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向的話。

實(shí)固美

四輪全獨(dú)立懸掛/控制，好奢侈，假設(shè)底板剛性足夠的畫，地面不平，實(shí)際只有三輪受力哦。

a99335

1.你這樣的設(shè)計(jì)是想要保證運(yùn)送的東西保持某個(gè)指向不變嗎？如果不是，可以減少電機(jī)數(shù)量。
2.還有你的電機(jī)是按型號(hào)選的嗎，模型中的比例合適嗎；電機(jī)放在外側(cè)？原理是沒(méi)問(wèn)題的，只不過(guò)最后如果選型確定之后，電機(jī)會(huì)凸出來(lái)多少、是不是在你預(yù)想情況之中還是要好好考慮一下的。

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咬不動(dòng)豆腐 發(fā)表于 2015-12-29 10:22
總體上，我不知道你想讓這個(gè)小車運(yùn)動(dòng)到什么地步，是在平面上像普通車輛一樣，能夠直行、轉(zhuǎn)彎、掉頭，還是 ...

就是想要1、前后左右移動(dòng) （4組電機(jī)控制其 直線行走） 2、掉頭 。以上依靠4組電機(jī)+程序，不用轉(zhuǎn)彎，除了掉頭，其余都是直線行走。

北回歸線24

實(shí)固美 發(fā)表于 2015-12-29 10:26
四輪全獨(dú)立懸掛/控制，好奢侈，假設(shè)底板剛性足夠的畫，地面不平，實(shí)際只有三輪受力哦。

謝謝提醒，地板比較理想的。

duduxiaozi32

我看到了八個(gè)電機(jī)，這控制起來(lái)得多費(fèi)勁啊。
還有小車是不是設(shè)計(jì)一個(gè)減震結(jié)構(gòu)，畢竟重量不算輕了。
建議使用汽車前輪的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，后輪驅(qū)動(dòng)，搭載減震結(jié)構(gòu)。這樣就一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，一個(gè)控制電機(jī)了�？刂破饋�(lái)也簡(jiǎn)單些。