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樓主: chublo111
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關(guān)于機(jī)器人移動(dòng)滑軌的探討

  [復(fù)制鏈接]
21#
發(fā)表于 2015-5-19 09:26:41 | 只看該作者
第一個(gè)問題：齒輪制造精度、控制程序做齒間隙補(bǔ)償解決，如果還搞不定的話就做閉環(huán)；
3 |. T; X0 O  x( D" s第二個(gè)問題：伺服都有啟動(dòng)停止加減速，如果結(jié)構(gòu)比較差，把加減速時(shí)間適當(dāng)延長，具體自己算去

點(diǎn)評

伺服調(diào)整增益及減速曲線可以優(yōu)化來解決慣性問題，即使過沖，伺服也會(huì)自己修正，利用到位輸出來啟動(dòng)下一步就好了。齒隙造成的定位誤差就只能通過機(jī)械的方式來解決了。  發(fā)表于 2015-5-22 17:47
傳動(dòng)系統(tǒng)間隙大、剛度差，控制系統(tǒng)就會(huì)出現(xiàn)振蕩  發(fā)表于 2015-5-19 17:49
閉環(huán)是解決定位精度的，如果間隙有問題，就怕是閉不了環(huán)。閉環(huán)對加工，安裝要求更為苛刻。所以，不能DUANG一下把傳動(dòng)系統(tǒng)基礎(chǔ)該解決的問題丟給控制，不然，控制會(huì)向你示威的，抖啊抖，叫啊叫，根本停不下來。哈哈  發(fā)表于 2015-5-19 14:29
22#
發(fā)表于 2015-5-19 10:50:49 | 只看該作者
biudiu 發(fā)表于 2015-5-18 15:50
7 V! O) I5 ^5 P1. 齒輪齒條的精度要根據(jù)你的運(yùn)動(dòng)精度計(jì)算的，如果你的私服系統(tǒng)經(jīng)過計(jì)算的話，齒條精度就出來了
& R8 A# a- X+ W, a用齒輪齒條 ...

5 ^/ \6 `% S" {5 j& O你好 你說的雙齒輪同心裝配如何的？？？？
23#
發(fā)表于 2015-5-19 11:05:07 | 只看該作者
gunking07 發(fā)表于 2015-5-19 10:50 * J/ P  v6 C, L, H' \6 u  S
你好 你說的雙齒輪同心裝配如何的？？？？
/ P$ t8 i3 p& Y4 a! z# h. F
樓上發(fā)圖的就是我說的那樣的- c/ I* z& N& U" g' r
可以用彈簧使兩個(gè)齒輪錯(cuò)位，也可以用螺絲銷釘固定連接2 R1 A! n1 u7 P
24#
發(fā)表于 2015-5-19 12:25:48 | 只看該作者
fmdd 發(fā)表于 2015-5-18 18:09 9 v9 q$ ^6 x. T+ j7 S* Z
背向間隙消除范例
+ `$ q; |9 W& O1 u9 T: ~$ @
ATLANTA、威騰斯坦
9 x/ l$ e3 ]! R% k( t; r都有這玩意，網(wǎng)上搜下便知。
25#
發(fā)表于 2015-5-19 12:31:13 | 只看該作者
圖

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x
26#
發(fā)表于 2015-5-20 11:47:26 | 只看該作者
祥云飛魚 發(fā)表于 2015-5-18 16:48 / {- R# H  X' p9 v
沒文化真可怕  看書啊 而且要記住，，，，3米用滾珠絲桿  我也是第一次看到。。。。。（恕我 孤陋寡聞）

  z+ h4 f0 X& w9 t; }9 W7 N剛才查了。最長10米，超過三米的我真的很少見，畢竟見識(shí)太短，而且是焊接機(jī)器人移動(dòng)�？吹烬X輪齒條v導(dǎo)軌多。

點(diǎn)評

還有D50mm，長度15m的，德國進(jìn)口的，專門做的包裝箱運(yùn)輸?shù)�，使用時(shí)布置了一排可以倒伏的支撐板，來減小絲桿的下垂  發(fā)表于 2015-5-29 18:41
單根有10米的，如果接的話可以更長。龍門有這樣用的，絲杠是不轉(zhuǎn)的，絲母轉(zhuǎn)，存在必然有道理的。當(dāng)然，你說得沒錯(cuò)，這種應(yīng)用，還是齒輪齒條的合理。要不我先申明是抬杠呢。  發(fā)表于 2015-5-20 13:44
27#
發(fā)表于 2015-5-20 12:03:33 | 只看該作者
推薦使用KAMO的滾輪齒條，正逆方向不會(huì)發(fā)生齒背間隙，它的滾輪是采用滾銷圓結(jié)構(gòu)，你可以上網(wǎng)查查它的資料，比絲杠方案更合適。

點(diǎn)評

他的要求精度那么低，加茂用著有點(diǎn)浪費(fèi)啊  發(fā)表于 2015-10-11 21:34
28#
發(fā)表于 2015-5-20 17:49:33 | 只看該作者
29#
發(fā)表于 2015-5-20 21:34:46 | 只看該作者
長見識(shí)了。
30#
發(fā)表于 2015-5-20 22:01:52 | 只看該作者
fmdd 發(fā)表于 2015-5-18 23:54 / }& ~! G! d/ n! M3 Y! R
塑料輪子是纖維輪，用來潤滑的，它吸附有潤滑劑，對齒面實(shí)現(xiàn)持續(xù)潤滑。
) H. B% b4 |3 b0 e1 r: V; j2 l
3 [, x4 H- {) m- M9 u- Q兩個(gè)斜齒輪采用錯(cuò)位夾緊的方式 ...
2 n2 f3 @6 z, {# N/ T5 T
不知為何使用纖維輪作為潤滑，與直接使用潤滑的差異呢？望指點(diǎn)

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