機械社區(qū)

 找回密碼
 注冊會員

QQ登錄

只需一步，快速開始

搜索
查看: 110182|回復(fù): 248
打印 上一主題 下一主題

16KG六軸機器人機械結(jié)構(gòu)設(shè)計探討

  [復(fù)制鏈接]
跳轉(zhuǎn)到指定樓層
1#
發(fā)表于 2012-7-8 21:54:11 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
下面的圖片是我設(shè)計的六軸機器人結(jié)構(gòu)圖，載荷16KG，工作半徑1.7米。設(shè)計這款機器人參考的資料不多，主要來源于網(wǎng)絡(luò)或相關(guān)書籍。沒有拆解過國外的機器人，也沒有國外機器人的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖冊，所以內(nèi)部結(jié)構(gòu)的處理會有略顯稚嫩之處，所以拿出來和高手一起探討，希望能夠吸取一些優(yōu)秀思想來融入到這臺機器人當(dāng)中。/ [0 E5 h! Q5 S2 D1 ]- S: G' _
因為這臺機器人的目的是制造出來，銷售給客戶，用于焊接或者物料搬運場合。為了降低成本，在減速器上下了些功夫。用了4個行星減速器，J2，J3關(guān)節(jié)采用自己設(shè)計的齒輪減速箱，所以整體尺寸稍顯笨重。# \  @$ U& j2 F6 j
9 }" b" n4 g- P8 y5 d. f0 S

, T. d& H2 e: }
! b$ d; ?4 Y! o2 x  k) r  }# l/ w, J4 H8 \
/ }  v0 N; U# T# M8 m
/ m4 [9 [4 E/ D  v" e8 M) E$ e

0 |- A: J& f8 Q& \: [# @6 |4 h1 e! F$ u
' I8 S3 {1 T9 \1 z

本帖子中包含更多資源

您需要 登錄 才可以下載或查看，沒有帳號？注冊會員

x

評分

參與人數(shù) 1威望 +40 收起 理由
老鷹 + 40 問題描述清楚，顯得很專業(yè)！

查看全部評分

本帖被以下淘專輯推薦:

回復(fù)

使用道具 舉報

2#
發(fā)表于 2012-7-8 22:03:46 | 只看該作者
本帖最后由 hongxing516 于 2012-7-8 22:15 編輯
. ?" W' ^- \8 Z. J- C7 D/ E, R1 T* ^- g( q. m( G! b
減速部份我認(rèn)為用蝸輪蝸桿會更好,可以顯得不是那么笨重并且從另一個方面來說,機械手?jǐn)嚯姾蟮淖枣i性會好點: M" J  k; a( A! {; p5 }
不會出現(xiàn)斷電后機械手在重力作用下就掉下來了* S+ O& a/ z( _

1 D; Y5 ^) E; y+ o1 a* O樓主這個機械手準(zhǔn)備賣多少錢?! Q* K* |: Z# f. ]# S$ i' B6 C

2 P( R% O( b- r' Q+ x已有單了還是在產(chǎn)品開發(fā)期間1 G2 C/ x; r- A9 I" H& f4 d+ w( e

8 `0 i! f4 G6 X% A% R! A國內(nèi)也有幾家做這種6軸的機械手的廠商7 c: \- l" m% N
不過他們好像一年也才賣出去幾臺
4 ]  E0 g% q4 Q3 F7 U. D3 F

點評

一般用諧波減速機，結(jié)構(gòu)簡單，輕巧，精度高，一般有RV,HD,ROCHE等品牌。。。  發(fā)表于 2013-2-21 13:54
游客
  發(fā)表于 2012-7-17 15:16
繼續(xù)，言歸正傳哈，機器人的減速機一般是專用的，RV，諧波之類的，至于渦輪么，速比也許可以滿足，但效率和精度上，實在是不好意思啊，暫時不考慮的。  發(fā)表于 2012-7-17 15:16
哈工大那套嘛，現(xiàn)在已經(jīng)是奇瑞名下的了，據(jù)說當(dāng)初100來萬賣給奇瑞，研究所覺得挺劃算的，嘿嘿，現(xiàn)在看來，是虧大了。不過說起來，也是自己民族產(chǎn)業(yè)，也算肥水不流外人田了。  發(fā)表于 2012-7-17 15:14
蝸輪蝸桿的減速器間隙非常大，機器人對精度要求很高，在關(guān)節(jié)很小的誤差都會導(dǎo)致每節(jié)末端很大誤差，累積起來的話，執(zhí)行末端基本上都不知道偏到哪里去了，如果要自鎖需要抱閘！  發(fā)表于 2012-7-14 01:21
哈工大已經(jīng)做出來了，和奇瑞和搞得一套生產(chǎn)線，我在現(xiàn)場見過，已經(jīng)用它在生產(chǎn)線上了。非常給國人長face  發(fā)表于 2012-7-14 01:00
機器人目前是很熱門機器，很多行業(yè)都在準(zhǔn)備購買機器人，樓主加油  發(fā)表于 2012-7-13 16:42
這臺機器人還在設(shè)計階段，這個月會找廠家談判合作事宜。我這邊設(shè)計，提供全套技術(shù)資料。合作廠家制造和銷售  發(fā)表于 2012-7-8 23:03
蝸輪蝸桿減速器也曾經(jīng)考慮過，這種規(guī)格的售價2000元每套蝸輪蝸桿減速器。精度也滿足要求，但是對它的使用壽命存在疑慮？具體壽命是否滿足要求，還有待驗證。這套機器人的成本估計可以控制在5萬以內(nèi)，售價7萬左右  發(fā)表于 2012-7-8 23:01

評分

參與人數(shù) 1威望 +10 收起 理由
老鷹 + 10 熱心助人，專業(yè)精湛!

查看全部評分

回復(fù) 支持 反對

使用道具 舉報

3#
發(fā)表于 2012-7-8 22:57:23 | 只看該作者
等做出來了看看價格不錯的話倒是可以合作來推推看，焊接行業(yè)前景不錯

點評

游客
  發(fā)表于 2012-7-8 23:05
瞄準(zhǔn)的就是焊接領(lǐng)域，統(tǒng)計資料顯示工業(yè)機器人中，焊接機器人占50%  發(fā)表于 2012-7-8 23:05
回復(fù) 支持 反對

使用道具 舉報

4#
發(fā)表于 2012-7-9 05:52:50 | 只看該作者
贊一個，{:soso_e160:}

點評

游客
  發(fā)表于 2012-7-10 14:38
幾千塊錢能做出六軸機器人系統(tǒng)我給你一萬塊錢。  發(fā)表于 2012-7-10 14:38
回復(fù) 支持 反對

使用道具 舉報

5#
發(fā)表于 2012-7-9 06:18:54 | 只看該作者
請問這6軸的機械手采用什么控制系統(tǒng)?系統(tǒng)的價位大概多少？

點評

游客
  發(fā)表于 2012-7-9 11:33
控制系統(tǒng)自己開發(fā)，成本就幾千塊錢  發(fā)表于 2012-7-9 11:33
回復(fù) 支持 反對

使用道具 舉報

6#
發(fā)表于 2012-7-9 06:57:40 | 只看該作者
學(xué)習(xí)了，希望以后有這么好的案例 社區(qū)的老前輩們大概介紹下，以方便我們這樣的小白學(xué)習(xí)，細(xì)節(jié)問題自己查資料就好了。

點評

說的很有道理  發(fā)表于 2012-9-1 07:49
回復(fù) 支持 反對

使用道具 舉報

7#
發(fā)表于 2012-7-9 08:12:34 | 只看該作者
  六軸機器人其實現(xiàn)在技術(shù)已經(jīng)很成熟了！如果現(xiàn)在讓一個機械工程師從零再開始設(shè)計的話，那壓力也夠大的！

本帖子中包含更多資源

您需要 登錄 才可以下載或查看，沒有帳號？注冊會員

x

點評

游客
  發(fā)表于 2012-7-14 01:26
這個展會前幾天我也去了，謝謝大俠分享圖片。  發(fā)表于 2012-7-14 01:26
大俠能提供點詳細(xì)的資料嗎？  發(fā)表于 2012-7-10 15:54
展會上的機器人，國產(chǎn)的也就廣數(shù)和新松的露了個臉啊  發(fā)表于 2012-7-9 11:37
回復(fù) 支持 反對

使用道具 舉報

8#
發(fā)表于 2012-7-9 09:31:46 | 只看該作者
學(xué)習(xí)了，支持下，謝謝！' r2 F8 h8 h( C, f) s
我也覺得有點笨重，呵呵！
回復(fù) 支持 反對

使用道具 舉報

9#
發(fā)表于 2012-7-9 09:42:51 | 只看該作者
不錯不錯，加油，努力！
回復(fù) 支持 反對

使用道具 舉報

10#
發(fā)表于 2012-7-9 10:08:32 | 只看該作者
市場上已有成熟產(chǎn)品了

點評

游客
  發(fā)表于 2012-8-16 11:50
支持LZ  發(fā)表于 2012-8-16 11:50
機器人的下游廠家就是汽車制造廠。  發(fā)表于 2012-7-14 14:41
國外有成熟產(chǎn)品，不代表國產(chǎn)的有。我覺得國產(chǎn)機器人的生存之道類似于國產(chǎn)汽車的生存之道。  發(fā)表于 2012-7-9 11:36
回復(fù) 支持 反對

使用道具 舉報

您需要登錄后才可以回帖 登錄 | 注冊會員

本版積分規(guī)則

小黑屋|手機版|Archiver|機械社區(qū) ( 京ICP備10217105號-1，京ICP證050210號，浙公網(wǎng)安備33038202004372號 )

GMT+8, 2024-11-18 05:44 , Processed in 0.067274 second(s), 24 queries , Gzip On.

Powered by Discuz! X3.4 Licensed

© 2001-2017 Comsenz Inc.

快速回復(fù) 返回頂部 返回列表