伺服電機(jī)編碼器反饋方式的問題

小河HH

數(shù)控機(jī)床進(jìn)給軸的伺服電機(jī)編碼器反饋一般有兩種：一種是伺服電機(jī)編碼器反饋給驅(qū)動器，驅(qū)動器再反饋給系統(tǒng)；（一般半閉環(huán)用這種反饋方式）

另外一種是伺服電機(jī)編碼器直接反饋給系統(tǒng)；（一般全閉環(huán)，也就是加光柵尺時(shí)用這種反饋方式）

是這樣的嗎？它們的區(qū)別是什么？

有知道的社友請說一下，謝謝。

universal

后者精度高

成歌2047

伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)編碼器反饋給伺服驅(qū)動器，形成速度環(huán)和位置環(huán)的控制，伺服驅(qū)動器再反饋給數(shù)控系統(tǒng)；而閉環(huán)系統(tǒng)的直線光柵尺測量的機(jī)床實(shí)際移動距離，直接反饋給數(shù)控系統(tǒng)還有反饋給伺服驅(qū)動器。

老吳機(jī)械

受教了

qq332867999

選用全閉環(huán)，一般是由于伺服電機(jī)與輸出軸之間有其它傳動及減速部件，如減速機(jī)，同步輪等，為消除這些部件的誤差或打滑等影響精度的因素，在最終執(zhí)行端即輸出軸加裝第二編碼器（光柵尺），至于硬件連接，各家品牌不一樣，不過最終的控制及運(yùn)算，都是在控制系統(tǒng)內(nèi)的

甜醬SJ

成歌2047 發(fā)表于 2016-8-16 17:22
伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)編碼器反饋給伺服驅(qū)動器，形成速度環(huán)和位置環(huán)的控制，伺服驅(qū)動器再反饋給數(shù)控系統(tǒng)；而閉環(huán)系 ...

字面上說直線光柵尺反饋給驅(qū)動器和系統(tǒng)，不是電機(jī)編碼器，編碼器反饋只能回到驅(qū)動器，由驅(qū)動器反饋給系統(tǒng)。
說的不對請指正。

dfy99

半閉環(huán)用電機(jī)自己的編碼器，反饋給驅(qū)動器之后有幾種模式，一種是經(jīng)過處理之后給上位機(jī)判斷，還有一種是到位停止后微動來保證精度，這個(gè)好像是驅(qū)動器自己偷偷完成的，還有其他模式我也沒用過。
全閉環(huán)不用電機(jī)的編碼器，直接測量末端的位移量反饋給上位機(jī)，比如用光柵，位置傳感器等，但是這些傳感器產(chǎn)生的信號給到上位機(jī)的過程也是需要處理的，有類似放大器的東西在回路中負(fù)責(zé)處理這些信號。
因?yàn)樗欧��?qū)動器比較厲害，直接集成了這種處理信號的器件，所以編碼器反饋給它，由它處理好了再給上位機(jī)。
樓主不能像理解步進(jìn)驅(qū)動器一樣理解伺服驅(qū)動器。它不僅是發(fā)脈沖那么簡單。



PS ：沒翻資料，根據(jù)印象寫的，哪里說錯(cuò)了請指正。

成歌2047

成歌2047 發(fā)表于 2016-8-16 17:22
伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)編碼器反饋給伺服驅(qū)動器，形成速度環(huán)和位置環(huán)的控制，伺服驅(qū)動器再反饋給數(shù)控系統(tǒng)；而閉環(huán)系 ...

電機(jī)編碼器反饋給驅(qū)動器，驅(qū)動器再反饋給數(shù)控系統(tǒng)。

qq332867999

qq332867999 發(fā)表于 2016-8-17 08:38
選用全閉環(huán)，一般是由于伺服電機(jī)與輸出軸之間有其它傳動及減速部件，如減速機(jī)，同步輪等，為消除這些部件的 ...

第一編碼，即伺服電機(jī)上的編碼器，做速度反饋，用于電機(jī)的速度環(huán)控制，第二編碼器，即輸出端編碼器（光柵尺）做位置反饋，用于系統(tǒng)位置控制

universal

我來說一下大概的控制過程吧，幫助樓主理解：
上位機(jī)發(fā)指令給驅(qū)動器，命令移動到某點(diǎn)，需要的轉(zhuǎn)數(shù)都是跟據(jù)設(shè)定參數(shù)計(jì)算出來的，驅(qū)動器執(zhí)行就是，具體的轉(zhuǎn)數(shù)就是由編碼器反饋。這種方式的缺點(diǎn)是零點(diǎn)會漂移，重復(fù)精度不夠高，需要?dú)w零裝置。有些要求精度的地方就加了光柵或者差變等直接測量位移的傳感器，反饋到上位機(jī)，上位機(jī)覺得超出允許誤差了再發(fā)一個(gè)補(bǔ)充指令，讓驅(qū)動器驅(qū)動電機(jī)再動一下（實(shí)際可能不指一下，這是衡量控制策略好壞的關(guān)鍵之一）。

另外再補(bǔ)充一點(diǎn)，現(xiàn)在的驅(qū)動器上也有自帶控制卡的，可稱為驅(qū)動控制器，甚至還有帶PLC的，可以寫程序，控制上說的上位機(jī)和驅(qū)動器不要和實(shí)際中混淆了。