機器人移動平臺求教

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本人要弄一個機器人的滑動平臺，滑臺加機器人的總重在150KG以內(nèi)，速度1米/s，行程2.5米。整套滑動系統(tǒng)安裝在室外且安裝在平板車上（平板車會開動，開動時滑臺不需要使用）。目前的問題如下：
" x  G& Y$ Q4 z1 P1 n: l1.選用齒輪齒條驅(qū)動還是滾珠絲杠？
& S1 R/ w) k' t9 Q7 ]2.導軌用直線滑軌可行嗎？有沒有其他合適的方式？
3.伺服電機要怎么選，大概多大的功率？
$ [$ E5 p: w- B0 N! B# ~
" x9 F. Y; _3 w0 V# Y非常感謝

小胖1011034101

就是給機器人增加第七軸嘍；針對你的問題回答如下：1.選用齒輪齒條驅(qū)動還是滾珠絲杠？
根據(jù)你的負載和行程最好選用齒輪齒條驅(qū)動。
2.導軌用直線滑軌可行嗎？有沒有其他合適的方式？直線導軌就可以的，不過要根據(jù)負載選好型號，并且要確保導軌的安裝精度；和齒條的安裝精度；
2 H% ?6 k1 {+ c* ~( W我之前見過裝配師傅調(diào)導軌的齒條精度，都是一個齒一個齒來調(diào)的；
# Y" M( s" i4 E3.伺服電機要怎么選，大概多大的功率？
  F9 N6 @" ~2 K  @2 `- o運行過程中會有加速產(chǎn)生的運動慣量，加速度一般取0.2-0.3g；根據(jù)加速度結(jié)合你的負載計算伺服電機的功率，然后選配減速機；電機一定要有抱閘。
* Q' x0 N! g# w7 r希望能幫到你！

一展刀鋒

非業(yè)內(nèi)人士，你要的平臺是圖片這種嗎
外行人說下
1.光從這兩個來比較沒什么區(qū)別，無非是采購安裝維護不一樣；
2. 能不能用滑軌，要看你的受力和各個方向彎矩有沒有超過滑軌；
3. 你問這個問題的時候，需要加一個系統(tǒng)加速度是多少，或者是多長時間加速到最大速度，水平移動力矩應該不大，那就全看你慣量匹配了

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一展刀鋒

小胖1011034101 發(fā)表于 2018-8-31 12:44
就是給機器人增加第七軸嘍；針對你的問題回答如下：1.選用齒輪齒條驅(qū)動還是滾珠絲杠？
根據(jù)你的負載和行程 ...

: e& O: q+ B) D8 n; w& J! A( }不是杠，就是想問清楚
/ W' e3 W" e9 }: ^4 M  E4 i8 y6 `1.根據(jù)負載和行程不選滾珠絲杠是為什么？龍門銑床那么長還用滾珠絲杠呢
, F8 K/ o* g% T$ G; |* I3 d" V2.電機一定要有抱閘/剎車，這個為啥啊
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wu413

滾珠絲桿加直線導軌，效果應該不錯

高級灰

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小胖1011034101

一展刀鋒 發(fā)表于 2018-8-31 13:34
不是杠，就是想問清楚
( `& f" K7 o% }9 B4 ?3 {1.根據(jù)負載和行程不選滾珠絲杠是為什么？龍門銑床那么長還用滾珠絲杠呢
" Y& y% {6 q( K  C" l2.電機一 ...

' p* P8 Z' d+ c' z* t$ j; k. _滾珠絲杠不是不能用，只是長行程沒有齒輪齒條耐用；電機帶抱閘，是走到位置之后電機抱死，那樣機器人動的時候底座不至于晃動。
: b/ l6 P" z; Y8 R) A/ v- v; y

parkorliu

一展刀鋒 發(fā)表于 2018-8-31 13:34
! i. D: {: J3 r' Z% K不是杠，就是想問清楚
1 p! u9 v# e1 `0 a" o6 h2 Z1.根據(jù)負載和行程不選滾珠絲杠是為什么？龍門銑床那么長還用滾珠絲杠呢
2.電機一 ...

% Z" `0 @6 [2 F" n0 W/ V1 W8 c滾珠絲杠比齒條貴呀。

一展刀鋒

小胖1011034101 發(fā)表于 2018-8-31 13:45
滾珠絲杠不是不能用，只是長行程沒有齒輪齒條耐用；電機帶抱閘，是走到位置之后電機抱死，那樣機器人動的 ...

, X" T* C  k2 Y4 {5 C' [' }電機帶抱閘，是走到位置之后電機抱死
7 e" }2 g& x9 t1 r- H( |

你這句有問題吧，電機抱閘不是斷電抱閘嗎，哪有跑點的時候抱死，書讀的少你別騙我

一展刀鋒

parkorliu 發(fā)表于 2018-8-31 14:06
5 r5 \9 C# q- ^. D: O5 n滾珠絲杠比齒條貴呀。

看精度，要達到同級精度的時候，齒條不見得便宜，可能得要用國外的齒條呢。。。
我回復他主要基于他說的長度和負載這2點來說的
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而且安裝調(diào)試費時也要考慮在內(nèi)，齒條調(diào)試不好，磨損也厲害
/ m; G1 m& ^- L* p2 }# _齒輪齒條潤滑需要油脂更多點，在戶外使用的話，更容易沾灰
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