關(guān)節(jié)機(jī)器人中心線問題

外圓車刀

pengjc2001 發(fā)表于 2018-6-15 09:21
& E" u% }) r+ ~4 X: D關(guān)節(jié)機(jī)器人存在解析逆解 需滿足 pieper法則。 連續(xù)三個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸交會于一點(diǎn)   或 連續(xù)三個(gè)關(guān)節(jié)軸互 ...

現(xiàn)在各系統(tǒng)廠家算法原理都是一樣的嗎

pengjc2001

外圓車刀 發(fā)表于 2018-6-15 12:33
4 \9 H( l" n! j# Y( U現(xiàn)在各系統(tǒng)廠家算法原理都是一樣的嗎

4 A6 ^2 Y& l$ C6 N# f) p逆解定各個(gè)軸的位置，應(yīng)該差不多。
  {2 u5 D8 u. k0 i8 g4 s1 X2 r運(yùn)動軌跡優(yōu)化，運(yùn)動控制就不一樣了。  要不怎么有些機(jī)器人運(yùn)行起來 非常飄逸  有些機(jī)器人運(yùn)行起來非常生硬

) M% ]& X% U  i8 P# Q, v7 ?, i+ [

外圓車刀

pengjc2001 發(fā)表于 2018-6-15 17:53
' s% B7 ~$ w3 N( S逆解定各個(gè)軸的位置，應(yīng)該差不多。
( E& g! F* D2 j+ Q# S* w運(yùn)動軌跡優(yōu)化，運(yùn)動控制就不一樣了。  要不怎么有些機(jī)器人運(yùn)行起來  ...

現(xiàn)在我們自己造的  都沒調(diào)過這個(gè)中心   好像小圓不好走

外圓車刀

楊經(jīng)保 發(fā)表于 2018-6-15 07:46
# b6 J- _* f( a' X4 F你這個(gè)問題可以引伸出很多與機(jī)器人本體設(shè)計(jì)相關(guān)的其他問題，但回答你這個(gè)問題可以用一句話說明： ...

師傅   您的意思是指第1 ，第6軸中心線必須在一平面內(nèi)相交，2345中心線是無所謂的。 我們的系統(tǒng)廠家回復(fù)說需要第1軸跟456軸同面， 那這樣會不會廠家算法不同，從而對機(jī)械本體要求也不同
1 `$ }, k! a8 h: L
" p  M/ U8 D5 S# S+ [( N. A; l- h

東北制造

又長見識了！

無錫法斯頓

在這里真能學(xué)到好多東西

simpleplanfx

末端三軸匯交一點(diǎn)，或者三個(gè)平行關(guān)節(jié)就運(yùn)動學(xué)反解就比較唯一，否則純粹的基于幾何圖形的數(shù)值解也能算，但是不準(zhǔn)，而且運(yùn)算量大

mengfeit

頂一下，我也沒弄清楚

楊經(jīng)保

外圓車刀 發(fā)表于 2018-6-19 15:48
$ m7 L( H' e, @/ N  c9 z7 Y: z師傅   您的意思是指第1 ，第6軸中心線必須在一平面內(nèi)相交，2345中心線是無所謂的。 我們的系統(tǒng)廠家回復(fù) ...

        在設(shè)計(jì)機(jī)械結(jié)構(gòu)時(shí)，保證二、三軸在同一平面上有兩個(gè)好處，首先是在做機(jī)器人運(yùn)動算法時(shí)沒有那么多的偏移量距離要加進(jìn)去，減少計(jì)算量，其次在裝配進(jìn)好控制封閉環(huán)尺寸。       同時(shí)設(shè)計(jì)機(jī)器人結(jié)構(gòu)時(shí)，首先保證第一軸與第六軸在同一中心線上，若讓第二軸和第三軸在同一平面上，那么第一、四、五、六軸基本上可以確定在同一條中心線上了，這個(gè)也跟你選用減速機(jī)和具體的機(jī)械結(jié)相關(guān)。

       設(shè)計(jì)時(shí)各軸均有偏移量，最終基座的中心線不與機(jī)器人末端中心線重合，在做運(yùn)動算法時(shí)每個(gè)軸都要增加一個(gè)平移轉(zhuǎn)置算法。這樣就會有機(jī)械加工、裝配時(shí)累計(jì)偏差，計(jì)算時(shí)這個(gè)量是未知的，所以機(jī)器人運(yùn)動軌跡也會受到很大的影響。
- y* J* B: Y# w. k' q5 u/ f

pengjc2001

6 q3 A. j9 L5 R, k3 Q機(jī)器人造完，還要進(jìn)行標(biāo)定的（25點(diǎn)標(biāo)定和卡諾普20點(diǎn)標(biāo)定補(bǔ)償）。標(biāo)定出各關(guān)節(jié)的誤差。
. N; d% [, C" W1 D/ J) r9 I% B9 G/ \機(jī)器人不是這么容易做好滴。
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