關節(jié)機器人中心線問題

外圓車刀

想問下關節(jié)機器人從第一軸到第六軸各中心線是需要在同一平面內嗎
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duduxiaozi32

有不同的算法，傳統(tǒng)的工業(yè)機器人4/5/6軸要求交于一點，現(xiàn)在比較流行的協(xié)作機器人算法不一樣沒有要求

外圓車刀

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duduxiaozi32 發(fā)表于 2018-6-8 16:04
有不同的算法，傳統(tǒng)的工業(yè)機器人4/5/6軸要求交于一點，現(xiàn)在比較流行的協(xié)作機器人算法不一樣沒有要求

, j. J+ B( x% s: T+ d1 k! g! N這個是跟算法有關的嗎，我們問系統(tǒng)廠家說沒有要求，系統(tǒng)自己計算路徑

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龍游大海

要求在一平，否則有誤差，走軌跡，陣列等不準確。

外圓車刀

龍游大海 發(fā)表于 2018-6-8 21:38
要求在一平，否則有誤差，走軌跡，陣列等不準確。

我們現(xiàn)在有臺樣機，中心線不是一平面的，走圓弧軌跡感覺不出來，有什么好辦法可以測量嗎

mtxw300

在同一平面比較好吧。

外圓車刀

mtxw300 發(fā)表于 2018-6-13 15:36
$ R9 C9 W3 b$ P' _9 G在同一平面比較好吧。

沒有內行人介紹啊，只能自己實驗了

楊經(jīng)保

         你這個問題可以引伸出很多與機器人本體設計相關的其他問題，但回答你這個問題可以用一句話說明：單拿六軸機器人來說，不管2，3，4，5軸如何設計，這四個軸與第一軸，或基坐標的中心線偏移多少都不重要，只要保證第六軸與第一軸的中心線重合就可以了。
        當然，各軸中心線不重合，只要明確各軸與基坐標的偏移量是多少，在機器人運動算法上也是可以補正的。
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pengjc2001

. G1 V  u2 J# P$ E- i關節(jié)機器人存在解析逆解 需滿足 pieper法則。 連續(xù)三個旋轉關節(jié)的旋轉軸交會于一點   或 連續(xù)三個關節(jié)軸互相平行。
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! O+ ~& |4 E) y' C/ r, q同中心線在不在平面 沒多大關系。 你那問題，可以從機器人算法上修改校正。
1 p: ]" b( j' i  v7 D; `

外圓車刀

楊經(jīng)保 發(fā)表于 2018-6-15 07:46
" \6 c0 q4 J& o) t, Y你這個問題可以引伸出很多與機器人本體設計相關的其他問題，但回答你這個問題可以用一句話說明： ...

. h" h: x4 H0 N" \那每個軸都跟1軸的偏移量都要在系統(tǒng)里填進去嗎