圖示中的機(jī)械手是如何定位的？

syw開門造車

各位網(wǎng)友好！
' l! R0 _" e( K. Q4 c9 h* u  D! Q3 c
鬼狼網(wǎng)友前兩天上傳了一本非常好的書--------機(jī)電一體化基礎(chǔ)，
在翻看的時(shí)候，對其中的一個(gè)有關(guān)機(jī)械手應(yīng)用中的定位問題產(chǎn)生了疑問。
# v8 M0 G& f9 L" `6 l6 i
在我的印象中，對于多自由度機(jī)械手的定位應(yīng)該是由絕對編碼器來完成的，
但，圖中的機(jī)械手在兩處定位點(diǎn)處，分別安裝了三個(gè)攝像頭，……
! B8 j4 C4 x# `6 e: l1 q" J& Y
3 J  t1 t! `4 p: `2 {6 m由此，我得出這樣一個(gè)結(jié)論：這臺機(jī)械手采用的是“影像空間三點(diǎn)定位”的原理，
來完成定位任務(wù)的。

哪位熟悉機(jī)械手的網(wǎng)友幫證實(shí)一下。
3 ^  f# s0 k" W" W1 w
# U$ c, D* I+ h; r附件中的圖，在那本書總目錄的第六頁下方。

8 z! x* k0 s8 b; j- c謝謝！
" o; F1 {3 R; v8 y+ O, ~在此也一并謝謝鬼狼友！
. v, f0 m+ T* C7 u2 U2 k4 d! V
syw   071031---05.58
8 H4 o2 L# H6 \+ [
6 q6 C6 O* A# \; ?
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! ^+ E( `% n$ J- u  z5 n4 ^
1 @' g" ~+ f# N. h$ E* s" O0 [1 f: [機(jī)電一體化基礎(chǔ)
& f) w  O- y7 v+ g. zhttp://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57155&highlight=
% s: c" M. g' n2 \
.....

卓信

我們有一個(gè)實(shí)驗(yàn)室就是用的這種方法定位的  做的是空間機(jī)器人

; p" x- u- Q: Y0 E原理什么的我不大清楚 只聽過這個(gè)

隨風(fēng)而去

圖中的機(jī)械手在兩處定位點(diǎn)處，分別安裝了三個(gè)攝像頭
- S- W8 t( d- F
+ |6 p( ]/ g! U5 c3 K開門造車大哥~~~
; W/ s* G! j, m$ r
我覺得那并不是攝像頭吧？應(yīng)該是光傳感器吧~~~~
2 A& }/ M$ X1 D! [
對于機(jī)械手精確控制我并不是很熟悉，以上僅是我個(gè)人想法~~~~

4 Q$ X$ Z2 c: @  u" A" aPS
9 d; @/ q) b0 B- a5 L光傳感器及磁性傳感器在測定物體的出現(xiàn)、離開和運(yùn)動(dòng)等領(lǐng)域應(yīng)用廣泛。

隨風(fēng)而去

ABU Robocon 2004機(jī)器人設(shè)計(jì)及參賽方案
http://www.robotdiy.com/article.php?op=Print&sid=132

上面是機(jī)器人的，看看是否有啟發(fā)呢~~~~~
. ?" y  L0 E5 x. L6 z+ V( x' L% l希望有專家指點(diǎn)了：）

syw開門造車

兩位網(wǎng)友好！

我的理解是這樣：
. q4 b3 V! x9 A% O5 m. |" C機(jī)械手在A、B兩處有兩個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的定位點(diǎn)，安裝在兩處的六個(gè)攝像頭，
各自存有一份標(biāo)準(zhǔn)定位時(shí)的“標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)圖像”。
( U! ~) Y: K' L7 C! Y) X
當(dāng)機(jī)械手進(jìn)行工作時(shí)，六個(gè)攝像頭將“時(shí)實(shí)圖像”與“標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)圖像”進(jìn)行比對，
對比對結(jié)果經(jīng)PID處理，對控制機(jī)械手各自由度的伺服電機(jī)，發(fā)出速度數(shù)據(jù)，從而達(dá)到
0 T/ C+ J  f+ n: `對機(jī)械手的運(yùn)行軌跡和定位數(shù)值進(jìn)行控制的目的。
4 {3 q+ N4 a4 l/ ]* l
如果采用精確定位用的光傳感器及磁性傳感器，可能無法對其進(jìn)行PID運(yùn)算。
3 C9 r7 D) ?! S! Y# `  z) j
對否？
& h$ G9 Q% f# ]+ `8 [
$ h- T7 j4 a( U% e  `& f; }syw  071031---19.34

隨風(fēng)而去

關(guān)注ING~~~~~~~~~~~~~~~

syw開門造車

兩位網(wǎng)友好！

% ?4 S7 A8 U$ Z今天，鬼狼友剛剛上傳了一篇有關(guān)機(jī)械手的資料，具體見下面的鏈接。
% E! l+ c3 s  H  z4 d0 m在文中的第631頁介紹了“示教盒”控制方式，也就是我在主樓處提到的
5 X; N4 O+ ^. e5 \4 Q! p/ H絕對編碼器檢測定位方式。這種“示教盒”控制方式是日本人在上個(gè)世
7 V  M# \  O! \5 x紀(jì)70年代發(fā)明的。

在文中的第710頁介紹了“三維視覺系統(tǒng)的自主控制模式”。從情況看，
這也是一種示教方式。是事先由操作人員通過操作手柄一步一步的控制
機(jī)械手完成一套動(dòng)作，同時(shí)，將操作的每一步記錄在計(jì)算機(jī)中，……
7 b/ A% p- V7 x' S
' \0 v: Y6 G- V2 w' n' @0 i然后，計(jì)算機(jī)會重復(fù)這套示教動(dòng)作。
  ~+ t2 n7 F3 n( c9 _
/ g; ~2 x& y" b4 I這樣來看，那六個(gè)攝像頭就不是象我在5樓處說的那樣，是為了定位用，而
1 I7 T" X, J# o% }) j3 B是為了示教用。
+ g1 u/ B' }$ R  A( J
當(dāng)然，也不排除在最初和最后兩處，含有定位比對作用的可能。

2 x# w, B& I' c3 {, Zsyw  071102---09.26

# d! y; }& T7 V3 @% E3 I6 J. k7 l//***************************************************

3 J' W) g+ H# {, o- `% C焊接結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、制造與焊接生產(chǎn)自動(dòng)化新技術(shù)實(shí)用手冊
http://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57727&highlight=

隨風(fēng)而去

在機(jī)器人網(wǎng)站認(rèn)識了一位網(wǎng)友，他是從事“做視頻及嵌入式設(shè)計(jì)的”。
他的MSN：zsulucky@hotmail.com
  ~* i4 O. g. A8 z3 C" X2 ?* E& h+ K6 VPS
他30，男
  b# D# _6 j  `8 B5 N
& h- Q9 |7 c; J3 ^( Y$ k1 Y0 M和野鬼兄臺對我們的論題交流了一下，經(jīng)他同意拿出來和大家分享一下~~~~

（前略）
qing 說:
) l' d. w) o4 e6 B( s% J( v關(guān)于機(jī)械手的
中山野鬼，又癱了 說:
* e' d; h6 N; T0 }8 O你說。交流而已。請教談不上。
5 l9 Z1 r; o. }4 D# E6 ?6 j中山野鬼，又癱了 說:
$ ^/ y3 f; P1 O+ V8 L哦。什么問題。這塊我不是很熟悉，但可以交流一下。
qing 說:
機(jī)械手的定位
中山野鬼，又癱了 說:
呵呵。多軸定位。
中山野鬼，又癱了 說:
你的目標(biāo)是精度，還是什么。
0 A' J# u1 U, j0 h4 fqing 說:
機(jī)械手的定位有用到影響系列的嗎？
7 l% X" C; s& H% P: I中山野鬼，又癱了 說:
影響系列是什么。
0 z! f7 k/ }/ i1 Pqing 說:
/ ?1 l8 \( v3 O+ u8 A4 [% W* c8 p* \稍等~~
6 _1 N" \5 w+ y& k  e8 Pqing 說:
# I8 G. R, S4 q6 Jhttp://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57487&extra=page%3D1
qing 說:
1 n1 s2 q8 A+ k( F- g- v我參與了上面一個(gè)論壇的討論
+ s& k& [, z$ x9 }/ L. Rqing 說:
三維視覺系統(tǒng)的自主控制模式
中山野鬼，又癱了 說:
* V5 o4 X% m( `, i哈哈。這個(gè)題目大了點(diǎn)哦。
中山野鬼，又癱了 說:
現(xiàn)在有什么問題。
qing 說:
呵呵，是啊
. i# {$ t9 i, \6 J% Eqing 說:
問題在于我們幾個(gè)討論的人都沒有過機(jī)械手開發(fā)的經(jīng)驗(yàn)
中山野鬼，又癱了 說:
我問過了。你們的目標(biāo)是什么。
中山野鬼，又癱了 說:
4 N1 q& l  W. G6 b5 J' c重點(diǎn)是精度上。
中山野鬼，又癱了 說:
* l$ S7 f& ?8 o3 T% u# c# L8 h還是多軸連動(dòng)上。
) z. k: y, _8 L$ Lqing 說:
對于機(jī)械手的精確控制倒底是利用何種方式的產(chǎn)生了分歧
中山野鬼，又癱了 說:
1 i7 r, x& }# \3 p2 f還是視覺識別上。
* L7 _1 E$ q0 n( d- {中山野鬼，又癱了 說:
9 ^- y" T! K, F8 D; N& W$ c從圖象分析的角度，視覺識別的精度，不會高到旋轉(zhuǎn)編碼器回饋的精度。
qing 說:
$ y7 Z# Q7 `/ N  t" v% u( q稍等，我到論壇上弄張圖你看看你明白了
中山野鬼，又癱了 說:
5 _; A$ ?1 o2 Q6 A. J關(guān)鍵你們想做什么。
中山野鬼，又癱了 說:
也就是說想在什么方面提高系統(tǒng)性能。還是就是搞一個(gè)系統(tǒng)出來。
中山野鬼，又癱了 說:
0 p  k9 Z& T7 A7 S+ f6 f先把你們要搞什么想清楚。
! x7 d3 @3 k3 N中山野鬼，又癱了 說:
. ^1 {) e1 U" N' r$ {這樣在后面的設(shè)計(jì)中，你們才能根據(jù)目標(biāo)任務(wù)，權(quán)衡各種設(shè)計(jì)策略。
qing 說:
& Y8 a1 z! I2 i我們是從一張圖的系列上想分析出一些東西來
. x' @" _9 X: @4 n' K& K) o中山野鬼，又癱了 說:
分析什么呢？
中山野鬼，又癱了 說:
7 m% p) _5 a# S% d" [4 c$ m( H圖發(fā)給我看一下。
qing 說:
野鬼兄是不是可以去我剛給你發(fā)的網(wǎng)址上去看看啊
: J' x: _' l2 B% iqing 說:
我這MSN還真不會發(fā)圖~~~
中山野鬼，又癱了 說:
我看過。我不是會員�？床坏�。
  K, Z( y8 X8 G4 K1 a, o' K* P中山野鬼，又癱了 說:
2 u8 m) Y) b$ b- \在的對話框上面。左起第二個(gè)按紐，是發(fā)文件的。
中山野鬼，又癱了 說:
你把JPG的文件給我。
qing 說:
$ a/ t+ z, E  z: y2 {) n& Q好，稍等，我找找
3 _1 u3 }- s* i( U/ `0 Rqing 說:
& u7 S) l5 u; q我的  Windows Live Messenger 能截圖，去 www.msnshell.com 下一個(gè)，你的  Windows Live Messenger也能截圖了
  v# K/ Z6 s! @1 C, `. i- `3 zqing 發(fā)送:
/ j. s. v( ], t3 F

1 I5 o; Q0 x# d! ?9 a# Fqing 說:
OK了
- \* V/ h$ u  n: pqing 說:
! N7 c! |( `/ Z$ B能看到嗎？
  
; ^% L6 Q; G( ^/ F  傳輸“Shell00.jpg”完成。
  
qing 說:
) x1 Y0 b$ B# X0 l; f9 q6 k/ O精確定位用的光傳感器及磁性傳感器
! B! c  u% @. X( l" E! t2 ]9 f$ }qing 說:
/ K" ?9 Z5 `, L3 C* @. j8 H我個(gè)人覺得手臂之間定位應(yīng)該靠光感才對啊
/ y# R9 O! G/ J/ {+ N) S; F. w中山野鬼，又癱了 說:
你想知道什么。
4 A+ B7 B# A* H4 {# b) [2 r  R  eqing 說:
我想知道機(jī)械手臂的定位，有靠“三維視覺系統(tǒng)的自主控制模式”來實(shí)現(xiàn)的嗎？
中山野鬼，又癱了 說:
沒有。
, G  A, ?' X6 G; nqing 說:
5 ^3 Z  f. c) h" {1 E* B3 \! n: r還是靠光感呢~~~
qing 說:
不知道野鬼兄對此熟不熟啊？
5 [8 |' l% M2 ^& e, K! \5 ^中山野鬼，又癱了 說:
8 Z4 I, F/ @, c6 \# l4 ^可以看出，射像頭的數(shù)據(jù)用來是對操作手控制的產(chǎn)品進(jìn)行粗定位的。
9 b$ `9 |5 A; ^# t$ [中山野鬼，又癱了 說:
+ q" M2 C1 y8 _. o也就是說防止東西放在不該放的地方。
" Q* z# ^# M% x- P' {- K, vqing 說:
$ m/ X3 S% O. ^  h: Y* b! v但我覺得光感也可以做到這一點(diǎn)啊~~~
) Y0 n8 _7 v( L% s. b2 E' Y, L- ^中山野鬼，又癱了 說:
這個(gè)類似那設(shè)想頭檢測可樂瓶裝水的位置一樣。
3 _' v  R8 k4 B. i7 p中山野鬼，又癱了 說:
是個(gè)不精確的定位方式。
中山野鬼，又癱了 說:
5 V8 T- E1 i& ]: z  U" X) u好處是，能對非規(guī)則物體進(jìn)行定位。
qing 說:
那靠射像頭定位的方式能精確到多少呢？
中山野鬼，又癱了 說:
1 O. p( ^1 X$ T3 |應(yīng)該在毫米級。
7 ?8 [! I; O5 u4 u中山野鬼，又癱了 說:
但這個(gè)對控制機(jī)械手而言，只是個(gè)開環(huán)反饋。
qing 說:
, ]& W" g! `- J9 J/ I3 h光感呢？有用光感定位的機(jī)械手嗎？
中山野鬼，又癱了 說:
實(shí)際機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)控制中的閉環(huán)反饋是不參與的。
中山野鬼，又癱了 說:
1 d, {& H0 f4 {$ x有。
4 Q% ?) D8 h( H1 q/ p中山野鬼，又癱了 說:
如果是規(guī)則物體，則用光感。這樣更簡單。
中山野鬼，又癱了 說:
沒有必要用設(shè)想頭。
- ]; V% ~6 m' Tqing 說:
閉環(huán)反饋若是不參與的話，那怎么可能在毫米級呢？精度應(yīng)該得不到保證了吧~~~
qing 說:
# [/ Q4 G6 k; {當(dāng)機(jī)械手進(jìn)行工作時(shí)，六個(gè)攝像頭將“時(shí)實(shí)圖像”與“標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)圖像”進(jìn)行比對，
對比對結(jié)果經(jīng)PID處理，對控制機(jī)械手各自由度的伺服電機(jī)，發(fā)出速度數(shù)據(jù)，從而達(dá)到
對機(jī)械手的運(yùn)行軌跡和定位數(shù)值進(jìn)行控制的目的。

qing 說:
上面這段話是我們一位網(wǎng)友的觀點(diǎn)
: m! d6 s" n- a& J; x  y7 i5 o5 R中山野鬼，又癱了 說:
  y4 w& V" _# W9 J9 x' O當(dāng)機(jī)械手進(jìn)行工作時(shí)，六個(gè)攝像頭將“時(shí)實(shí)圖像”與“標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)圖像”進(jìn)行比對，
- I+ h2 M0 W0 x: D* p. ]對比對結(jié)果經(jīng)PID處理，這個(gè)是對的。
- I' B# D6 t3 l2 W+ sqing 說:
如果按他的設(shè)想，攝像頭也是可以有反饋處理的，但到底是否能做到這點(diǎn)呢？
qing 說:
* _& J% l4 F/ \( p/ O真可以做到？？
  _% H8 K) x+ M0 R中山野鬼，又癱了 說:
但是，這個(gè)數(shù)據(jù)并不能直接控制機(jī)械手。即便是司服電機(jī)。
中山野鬼，又癱了 說:
; a% ?+ D3 O) T. \3 i5 ^. \只能是宏觀控制。
2 p- f9 \7 H  _! g0 mqing 說:
  G  Q6 l. @) `  c那宏觀控制是否能達(dá)毫米級呢？
中山野鬼，又癱了 說:
& B& u3 B7 D0 f  Y不然會出現(xiàn)過偏震當(dāng)現(xiàn)象。就是一會左了點(diǎn)，一會又右了點(diǎn)，就是不能到中間。
qing 說:
' z# B& J9 B6 H# V' ]5 Z6 m若能達(dá)到毫米級，那從理論上有點(diǎn)不能讓人相信啊
中山野鬼，又癱了 說:
4 }. b  u6 T( x0 [7 A  _% V8 ?$ u/ O同時(shí)整個(gè)反饋如果作為直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)，則反饋周期太長了。
$ y3 l6 f( x' [# E8 W/ `- Y中山野鬼，又癱了 說:
+ p# Z; L0 l$ U. B( y6 C視覺能做到毫米級的誤差。
中山野鬼，又癱了 說:
5 `$ `5 j  W$ R1 ]$ i這和設(shè)備性能有關(guān)。
$ B' f2 _" n! Eqing 說:
+ c+ S" M! N$ {* _9 v6 I哦~~~~原來是這個(gè)樣子的！

syw開門造車

隨風(fēng)而去友好！

感謝你到專業(yè)網(wǎng)站就此專題去給與求證。
謝謝你！

2 F/ o' h) T6 L另，更正一下我在7樓發(fā)言的一處頁數(shù)數(shù)字。
2 i( f' z8 c" z* q示教盒絕對編碼器------664頁
三維視覺系統(tǒng)的自主控制模式-----------710頁。

syw   071102---20.18

我在飛

大家好！
三維視覺可用Free Track V2.1 軟件（網(wǎng)上很多）實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)檢測、控制和記錄。
* e- Z! z7 ~% a0 e$ g被測物體要安裝發(fā)光體（一般用發(fā)光二極管），用普通攝像頭給電腦輸入信號。