圖示中的機(jī)械手是如何定位的？

syw開門造車

各位網(wǎng)友好！
: h3 e8 q) r: ^+ p
' b8 h, k/ h) j1 a鬼狼網(wǎng)友前兩天上傳了一本非常好的書--------機(jī)電一體化基礎(chǔ)，
在翻看的時候，對其中的一個有關(guān)機(jī)械手應(yīng)用中的定位問題產(chǎn)生了疑問。
2 r# e8 s. C- N4 m' _
在我的印象中，對于多自由度機(jī)械手的定位應(yīng)該是由絕對編碼器來完成的，
3 b9 }- D9 o% s4 P- b但，圖中的機(jī)械手在兩處定位點(diǎn)處，分別安裝了三個攝像頭，……

' a% m: w4 u' |由此，我得出這樣一個結(jié)論：這臺機(jī)械手采用的是“影像空間三點(diǎn)定位”的原理，
來完成定位任務(wù)的。
! I9 q7 p5 ?6 \3 t9 N; H2 y6 s5 r
( I1 G# k/ |/ y9 A5 k- o哪位熟悉機(jī)械手的網(wǎng)友幫證實(shí)一下。

( b/ A# M6 x4 F& F) O3 z; j  z附件中的圖，在那本書總目錄的第六頁下方。

謝謝！
" ^7 S9 Y' [7 m: J' Z( u! Z1 l6 S在此也一并謝謝鬼狼友！
4 f  t3 H- J; {% P# g
6 N3 `7 F% `! i) J7 R# u; V* c* Csyw   071031---05.58
8 S* r  a0 g1 R2 \; q* M

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機(jī)電一體化基礎(chǔ)
9 O. U' a2 e5 O  W- `http://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57155&highlight=

.....

卓信

我們有一個實(shí)驗室就是用的這種方法定位的  做的是空間機(jī)器人

6 N4 c) }8 ?% D/ A8 p$ O' B5 x原理什么的我不大清楚 只聽過這個

隨風(fēng)而去

圖中的機(jī)械手在兩處定位點(diǎn)處，分別安裝了三個攝像頭
& _) v4 g4 k  q6 d# k6 Q2 w# w
% f% C4 R' q1 n6 E( N& v- \8 e開門造車大哥~~~
  X8 Q: R7 Q( I
我覺得那并不是攝像頭吧？應(yīng)該是光傳感器吧~~~~

; Y* {& m! o5 J4 |( W8 m. B對于機(jī)械手精確控制我并不是很熟悉，以上僅是我個人想法~~~~
7 J; i+ U$ @: _: W2 d% Y# L
PS
光傳感器及磁性傳感器在測定物體的出現(xiàn)、離開和運(yùn)動等領(lǐng)域應(yīng)用廣泛。

隨風(fēng)而去

ABU Robocon 2004機(jī)器人設(shè)計及參賽方案
% V0 R& k  l9 B. H6 X2 Q7 nhttp://www.robotdiy.com/article.php?op=Print&sid=132
+ y, k! z( l( K# i8 `* \2 T7 {7 ^3 a6 I
( t$ `1 ~! I; i# E3 M& M" F2 g上面是機(jī)器人的，看看是否有啟發(fā)呢~~~~~
  L" ^1 {8 x. A8 z: {0 _# \希望有專家指點(diǎn)了：）

syw開門造車

兩位網(wǎng)友好！

我的理解是這樣：
機(jī)械手在A、B兩處有兩個標(biāo)準(zhǔn)的定位點(diǎn)，安裝在兩處的六個攝像頭，
各自存有一份標(biāo)準(zhǔn)定位時的“標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)圖像”。

當(dāng)機(jī)械手進(jìn)行工作時，六個攝像頭將“時實(shí)圖像”與“標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)圖像”進(jìn)行比對，
  j- q5 }& d  ^3 v) u對比對結(jié)果經(jīng)PID處理，對控制機(jī)械手各自由度的伺服電機(jī)，發(fā)出速度數(shù)據(jù)，從而達(dá)到
對機(jī)械手的運(yùn)行軌跡和定位數(shù)值進(jìn)行控制的目的。

如果采用精確定位用的光傳感器及磁性傳感器，可能無法對其進(jìn)行PID運(yùn)算。
- e$ O/ C; K3 z+ _$ k8 j% O# J
$ X6 Y% ?' I' W對否？
4 w* p* l) b/ B5 ^( @9 I
8 L1 g2 l9 A- X3 Z8 Zsyw  071031---19.34

隨風(fēng)而去

關(guān)注ING~~~~~~~~~~~~~~~

syw開門造車

兩位網(wǎng)友好！

' l4 V; ?- J/ Y6 i0 ^$ L& S4 g今天，鬼狼友剛剛上傳了一篇有關(guān)機(jī)械手的資料，具體見下面的鏈接。
在文中的第631頁介紹了“示教盒”控制方式，也就是我在主樓處提到的
絕對編碼器檢測定位方式。這種“示教盒”控制方式是日本人在上個世
* O/ N. e  X, K& T3 w紀(jì)70年代發(fā)明的。
) _3 M4 v, p# d& C/ s( @* J( Z- R* p
在文中的第710頁介紹了“三維視覺系統(tǒng)的自主控制模式”。從情況看，
2 d" U* N! w9 [9 l; w這也是一種示教方式。是事先由操作人員通過操作手柄一步一步的控制
3 o* f, X0 I4 O& H2 Z2 K3 d機(jī)械手完成一套動作，同時，將操作的每一步記錄在計算機(jī)中，……
5 C( q: g3 X( n
( c1 H8 K4 p% \, i  a: v8 S然后，計算機(jī)會重復(fù)這套示教動作。

8 _5 a* M  {1 F這樣來看，那六個攝像頭就不是象我在5樓處說的那樣，是為了定位用，而
5 T! T) O& L, {. [: j7 A+ k, w& ]; ?是為了示教用。

當(dāng)然，也不排除在最初和最后兩處，含有定位比對作用的可能。

syw  071102---09.26

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* ~% Z$ [  R' X* [( H% A) E' v( q, G
焊接結(jié)構(gòu)設(shè)計、制造與焊接生產(chǎn)自動化新技術(shù)實(shí)用手冊
% v- a4 Q( n4 n8 b0 d) Uhttp://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57727&highlight=

隨風(fēng)而去

在機(jī)器人網(wǎng)站認(rèn)識了一位網(wǎng)友，他是從事“做視頻及嵌入式設(shè)計的”。
/ ?! ~$ ~' Z; h6 q- }他的MSN：zsulucky@hotmail.com
4 H: x1 E8 P6 EPS
他30，男

和野鬼兄臺對我們的論題交流了一下，經(jīng)他同意拿出來和大家分享一下~~~~
, o3 d8 n" L/ e
（前略）
5 U8 g5 h8 V. M! f: ]qing 說:
關(guān)于機(jī)械手的
中山野鬼，又癱了 說:
你說。交流而已。請教談不上。
中山野鬼，又癱了 說:
哦。什么問題。這塊我不是很熟悉，但可以交流一下。
qing 說:
  c# r& z5 \7 k7 b4 c機(jī)械手的定位
' n" A& s# a. ?5 R2 k% }6 |; F中山野鬼，又癱了 說:
呵呵。多軸定位。
中山野鬼，又癱了 說:
% }( }4 ~5 S* U你的目標(biāo)是精度，還是什么。
qing 說:
機(jī)械手的定位有用到影響系列的嗎？
中山野鬼，又癱了 說:
  X) V6 J( P2 |4 P' Y" }影響系列是什么。
qing 說:
稍等~~
7 Y9 L( X) Z- D6 R- f" j- eqing 說:
http://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57487&extra=page%3D1
7 d- [- d# t4 T5 A" k! Xqing 說:
5 W, {% j9 t6 Q8 K. L我參與了上面一個論壇的討論
/ J0 [0 g$ G! u+ U8 l& Cqing 說:
三維視覺系統(tǒng)的自主控制模式
! o& Z0 G: c4 g4 Q中山野鬼，又癱了 說:
哈哈。這個題目大了點(diǎn)哦。
. J, j$ x7 B7 H( c! l中山野鬼，又癱了 說:
, S3 |& r0 T: q0 S現(xiàn)在有什么問題。
qing 說:
呵呵，是啊
$ ~  z: R8 M" H1 I1 q0 {" T8 cqing 說:
( O( i2 `: u1 G9 c3 D$ P+ R% n- h2 `問題在于我們幾個討論的人都沒有過機(jī)械手開發(fā)的經(jīng)驗
& N# N" A1 E& X% i& {中山野鬼，又癱了 說:
我問過了。你們的目標(biāo)是什么。
# F4 H; p& \; C5 p. H/ t0 d* _. @中山野鬼，又癱了 說:
重點(diǎn)是精度上。
9 g" V3 F1 P; S+ C3 T  u中山野鬼，又癱了 說:
還是多軸連動上。
8 b8 ]: ~, r* w: F$ y; T- Aqing 說:
對于機(jī)械手的精確控制倒底是利用何種方式的產(chǎn)生了分歧
* N1 y# C0 k5 X中山野鬼，又癱了 說:
  G! x- R0 ?. ~8 R& v還是視覺識別上。
中山野鬼，又癱了 說:
從圖象分析的角度，視覺識別的精度，不會高到旋轉(zhuǎn)編碼器回饋的精度。
; p3 R+ f1 `$ [+ H) |5 j. Cqing 說:
稍等，我到論壇上弄張圖你看看你明白了
! G# s5 W  H# a2 s中山野鬼，又癱了 說:
( W7 m" e! r- i1 h5 D6 ?關(guān)鍵你們想做什么。
中山野鬼，又癱了 說:
也就是說想在什么方面提高系統(tǒng)性能。還是就是搞一個系統(tǒng)出來。
中山野鬼，又癱了 說:
先把你們要搞什么想清楚。
8 f$ U" S0 B  l; T) t" q中山野鬼，又癱了 說:
這樣在后面的設(shè)計中，你們才能根據(jù)目標(biāo)任務(wù)，權(quán)衡各種設(shè)計策略。
qing 說:
& h' l  s( W! p$ t2 i我們是從一張圖的系列上想分析出一些東西來
中山野鬼，又癱了 說:
+ w8 ]- T) g+ e0 x) O4 M" O分析什么呢？
中山野鬼，又癱了 說:
圖發(fā)給我看一下。
qing 說:
野鬼兄是不是可以去我剛給你發(fā)的網(wǎng)址上去看看啊
qing 說:
我這MSN還真不會發(fā)圖~~~
- [3 B' L. p/ ?0 J9 d中山野鬼，又癱了 說:
. B9 a" K$ i6 _# ]9 E我看過。我不是會員�？床坏健�
  S: O7 V  r; D7 b0 m+ E中山野鬼，又癱了 說:
6 a" ~3 I( D& M. M在的對話框上面。左起第二個按紐，是發(fā)文件的。
中山野鬼，又癱了 說:
5 u) s* Q/ ]. Z( E, n) E0 Q你把JPG的文件給我。
# z3 m& U  u  X- a- W( x: bqing 說:
. l4 u* q- e9 Q/ D( M& e好，稍等，我找找
- _( n" C$ _4 z0 l; X2 Iqing 說:
我的  Windows Live Messenger 能截圖，去 www.msnshell.com 下一個，你的  Windows Live Messenger也能截圖了
3 j  O  U* Y1 P4 _qing 發(fā)送:

: b2 }3 u0 @* I- i
3 M; m  b2 i: d$ D. ]$ [qing 說:
OK了
qing 說:
( n+ j6 u! u! H3 G$ G/ T能看到嗎？
! ^; ?& R' w1 J  j  
9 h  P: V! {2 T+ S- i5 g3 A  傳輸“Shell00.jpg”完成。
  
: Z! P7 p4 D8 p9 n: Wqing 說:
' X7 f3 o. |4 i' G2 T' |6 f" T精確定位用的光傳感器及磁性傳感器
* @. ~; E+ \! ^8 y5 {& J, F1 Aqing 說:
我個人覺得手臂之間定位應(yīng)該靠光感才對啊
7 w! ^! J  q& @! u中山野鬼，又癱了 說:
! k3 \: [$ f1 V2 Z" o; x你想知道什么。
qing 說:
我想知道機(jī)械手臂的定位，有靠“三維視覺系統(tǒng)的自主控制模式”來實(shí)現(xiàn)的嗎？
中山野鬼，又癱了 說:
沒有。
# h8 v4 f4 ]/ pqing 說:
6 P. K8 @$ [9 H9 v  e/ h9 `5 V" n2 _還是靠光感呢~~~
qing 說:
不知道野鬼兄對此熟不熟��？
中山野鬼，又癱了 說:
& L7 H' w3 F  B% w+ ^' ^可以看出，射像頭的數(shù)據(jù)用來是對操作手控制的產(chǎn)品進(jìn)行粗定位的。
0 d, }2 I: _& C0 u  Q4 \* o# Z; C中山野鬼，又癱了 說:
+ b  |8 }( l+ A' z. y2 A) u也就是說防止東西放在不該放的地方。
qing 說:
# J& a  T, {- @4 X但我覺得光感也可以做到這一點(diǎn)啊~~~
中山野鬼，又癱了 說:
2 ~; R0 w9 R- O$ s這個類似那設(shè)想頭檢測可樂瓶裝水的位置一樣。
中山野鬼，又癱了 說:
  q* ?# v: z4 f是個不精確的定位方式。
中山野鬼，又癱了 說:
) P4 N& f5 P1 m2 {' U9 I好處是，能對非規(guī)則物體進(jìn)行定位。
9 I2 M; t( C7 c) uqing 說:
那靠射像頭定位的方式能精確到多少呢？
中山野鬼，又癱了 說:
應(yīng)該在毫米級。
2 w- h1 y2 O( J中山野鬼，又癱了 說:
但這個對控制機(jī)械手而言，只是個開環(huán)反饋。
qing 說:
2 r( J# }7 b5 P, A光感呢？有用光感定位的機(jī)械手嗎？
中山野鬼，又癱了 說:
實(shí)際機(jī)械手的運(yùn)動控制中的閉環(huán)反饋是不參與的。
中山野鬼，又癱了 說:
# N  ?3 T" c& {7 f有。
中山野鬼，又癱了 說:
) g) q) L$ r5 X6 |' u如果是規(guī)則物體，則用光感。這樣更簡單。
/ Q2 A, C3 E$ X" y- X! H0 G/ G中山野鬼，又癱了 說:
4 \2 I, A" X, F, h& H6 w沒有必要用設(shè)想頭。
qing 說:
8 f2 K# V$ r  `) Z  d6 l- ~6 {7 i閉環(huán)反饋若是不參與的話，那怎么可能在毫米級呢？精度應(yīng)該得不到保證了吧~~~
qing 說:
6 v. d0 ?* F9 p0 @* y) L當(dāng)機(jī)械手進(jìn)行工作時，六個攝像頭將“時實(shí)圖像”與“標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)圖像”進(jìn)行比對，
: ]+ s+ Q# U/ A1 V% p2 c8 N- ]! E對比對結(jié)果經(jīng)PID處理，對控制機(jī)械手各自由度的伺服電機(jī)，發(fā)出速度數(shù)據(jù)，從而達(dá)到
3 t9 d5 ]# g+ a2 j# S, o* U, k5 Q8 j對機(jī)械手的運(yùn)行軌跡和定位數(shù)值進(jìn)行控制的目的。

qing 說:
上面這段話是我們一位網(wǎng)友的觀點(diǎn)
" ?4 Z# k! e# n中山野鬼，又癱了 說:
當(dāng)機(jī)械手進(jìn)行工作時，六個攝像頭將“時實(shí)圖像”與“標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)圖像”進(jìn)行比對，
對比對結(jié)果經(jīng)PID處理，這個是對的。
qing 說:
如果按他的設(shè)想，攝像頭也是可以有反饋處理的，但到底是否能做到這點(diǎn)呢？
1 W  W' `- z  w# Q0 M( aqing 說:
真可以做到？？
3 I! S  y8 _/ ?9 L中山野鬼，又癱了 說:
2 Q: Y0 I; N( t- h! Z0 `但是，這個數(shù)據(jù)并不能直接控制機(jī)械手。即便是司服電機(jī)。
中山野鬼，又癱了 說:
只能是宏觀控制。
qing 說:
那宏觀控制是否能達(dá)毫米級呢？
$ S+ O+ P1 z0 n& k' S8 D中山野鬼，又癱了 說:
不然會出現(xiàn)過偏震當(dāng)現(xiàn)象。就是一會左了點(diǎn)，一會又右了點(diǎn)，就是不能到中間。
qing 說:
若能達(dá)到毫米級，那從理論上有點(diǎn)不能讓人相信啊
中山野鬼，又癱了 說:
% `: _4 o+ m4 E: C同時整個反饋如果作為直接驅(qū)動電機(jī)，則反饋周期太長了。
* h  W) t, y. q# e) U  ~2 `中山野鬼，又癱了 說:
+ B5 X$ C! ^/ W+ a8 _0 M視覺能做到毫米級的誤差。
中山野鬼，又癱了 說:
; A5 ]% s: u; Z8 k6 J* R這和設(shè)備性能有關(guān)。
/ W9 q$ k7 D4 o" tqing 說:
7 y2 ?) n0 V  p1 Z; ~+ }# s: F哦~~~~原來是這個樣子的！

syw開門造車

隨風(fēng)而去友好！

感謝你到專業(yè)網(wǎng)站就此專題去給與求證。
謝謝你！
7 |% [: C+ {3 W
另，更正一下我在7樓發(fā)言的一處頁數(shù)數(shù)字。
) t% K+ F4 ~* _& E示教盒絕對編碼器------664頁
三維視覺系統(tǒng)的自主控制模式-----------710頁。

syw   071102---20.18

我在飛

大家好！
三維視覺可用Free Track V2.1 軟件（網(wǎng)上很多）實(shí)現(xiàn)實(shí)時檢測、控制和記錄。
被測物體要安裝發(fā)光體（一般用發(fā)光二極管），用普通攝像頭給電腦輸入信號。