3自由度機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解，大牛請(qǐng)進(jìn)

jxkyw

- k% Q" ]1 ~! x  b

1 v. i2 q, X* L8 \* V& r現(xiàn)有一機(jī)械臂模型如圖。H是立柱�，F(xiàn)在需要推導(dǎo)下面的逆運(yùn)動(dòng)方程
# S+ {$ j* i6 [6 W+ B) `9 O7 j1）要讓B的終端到達(dá) (x,y,z) 則h,a,b 角度分別應(yīng)該是多少？
2）要從(x1,y1,z1)畫(huà)直線到達(dá)(x2,y2,z2), 請(qǐng)給出h,a,b的參數(shù)方程
1 z7 X1 k4 R4 ~0 i
0 {1 l0 |# l( z
+ G- I8 g% C  a0 `有大拿搞過(guò)這類(lèi)問(wèn)題嗎？求啟發(fā)思路。

Haroldwho

為什么看不到模型圖
# ~0 |( i) ?# V/ i2 L$ w$ [7 `' f

所羅門(mén)_x

這題目出的好�。∥也粫�(huì)！

水秀天藍(lán)

這個(gè)好像沒(méi)有什么難度。

pengjc2001

1 W. l6 |  X2 r2 H5 \4 w4 W. T

pengjc2001

第二問(wèn)
把直線段 表示為 參數(shù)方程形式  
2 J' F. d5 q3 `6 T8 k帶入就好

jxkyw

pengjc2001 發(fā)表于 2017-6-6 18:46
第二問(wèn)
" U! z, L8 p$ B4 @& N3 Z& E把直線段 表示為 參數(shù)方程形式  
! k9 B) a( ~# U帶入就好

' s; |$ @: U& q( N* c! Cpeng樓主能不能給個(gè)最終公式，好讓本壇的弟弟妹妹學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。。。估計(jì)很多童鞋們都沒(méi)有（不會(huì)）弄個(gè)這種東東。。。
7 I2 o' r/ n: j) ?1 ^

pengjc2001

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 22:32
, H1 K  S* L6 Y; N* d+ I+ W+ xpeng樓主能不能給個(gè)最終公式，好讓本壇的弟弟妹妹學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。。。估計(jì)很多童鞋們都沒(méi)有（不會(huì)）弄個(gè)這種東 ...

初始點(diǎn) P（x1，y1，z1），目標(biāo)點(diǎn)Q（x2，y2, z2）,  對(duì)于PQ上任意一點(diǎn) N 有 λ屬于[0,1]   使得 N = P+ λ*PQ(向量)。

x = x1 + λ*(x2-x1)
y = y1 + λ*(y2-x1)
& `& @  x) V, v8 W, N0 ]/ J. Tz = z1 + λ*(z2-x1)

不是高級(jí)工程師

不好意思，忘了，查書(shū)吧。

jxkyw

pengjc2001 發(fā)表于 2017-6-7 09:12
1 P7 ?. X, H4 @& C: o9 V( F5 x/ [初始點(diǎn) P（x1，y1，z1），目標(biāo)點(diǎn)Q（x2，y2, z2）,  對(duì)于PQ上任意一點(diǎn) N 有 λ屬于[0,1]   使得 N = P+ λ ...

& a; e/ ^- b0 g; d9 K你這解答完全答非所問(wèn)啊。。人家需要的是
求出畫(huà)直線的h,a,b的參數(shù)方程，  這三個(gè)參數(shù)是控制機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)的參數(shù)。
就說(shuō)了，這個(gè)問(wèn)題看起來(lái)簡(jiǎn)單，自己做做就發(fā)現(xiàn)還真搞不定。
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