3自由度機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解，大牛請(qǐng)進(jìn)

jxkyw

) S# a& E& b) M& R  x9 u
% C! G- C' `4 {. S/ V
$ s7 F4 a" W  n$ z4 j現(xiàn)有一機(jī)械臂模型如圖。H是立柱�，F(xiàn)在需要推導(dǎo)下面的逆運(yùn)動(dòng)方程
" L' ]& _0 \1 B. c' E, z4 y1）要讓B的終端到達(dá) (x,y,z) 則h,a,b 角度分別應(yīng)該是多少？
2）要從(x1,y1,z1)畫直線到達(dá)(x2,y2,z2), 請(qǐng)給出h,a,b的參數(shù)方程


有大拿搞過(guò)這類問(wèn)題嗎？求啟發(fā)思路。

Haroldwho

為什么看不到模型圖

所羅門_x

這題目出的好啊！我不會(huì)！

水秀天藍(lán)

這個(gè)好像沒(méi)有什么難度。

pengjc2001

pengjc2001

第二問(wèn)
' K9 p) N( F' O2 F9 |  Q4 s把直線段 表示為 參數(shù)方程形式  
; m  F) d' f; g* C$ e帶入就好

jxkyw

pengjc2001 發(fā)表于 2017-6-6 18:46
第二問(wèn)
( n  e; ^8 V' e5 D3 t, X1 |把直線段 表示為 參數(shù)方程形式  
7 X" \7 \0 x, @9 W& n0 k! `帶入就好

peng樓主能不能給個(gè)最終公式，好讓本壇的弟弟妹妹學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。。。估計(jì)很多童鞋們都沒(méi)有（不會(huì)）弄個(gè)這種東東。。。
, \. X' p) C( D
& k7 t) c* C5 n( w! n

pengjc2001

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 22:32
peng樓主能不能給個(gè)最終公式，好讓本壇的弟弟妹妹學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。。。估計(jì)很多童鞋們都沒(méi)有（不會(huì)）弄個(gè)這種東 ...

初始點(diǎn) P（x1，y1，z1），目標(biāo)點(diǎn)Q（x2，y2, z2）,  對(duì)于PQ上任意一點(diǎn) N 有 λ屬于[0,1]   使得 N = P+ λ*PQ(向量)。

) N: L: f. i. ~$ Ox = x1 + λ*(x2-x1)
y = y1 + λ*(y2-x1)
  ]4 x* ^# B1 }% h* r6 Yz = z1 + λ*(z2-x1)

不是高級(jí)工程師

不好意思，忘了，查書吧。

jxkyw

pengjc2001 發(fā)表于 2017-6-7 09:12
初始點(diǎn) P（x1，y1，z1），目標(biāo)點(diǎn)Q（x2，y2, z2）,  對(duì)于PQ上任意一點(diǎn) N 有 λ屬于[0,1]   使得 N = P+ λ ...

你這解答完全答非所問(wèn)啊。。人家需要的是
求出畫直線的h,a,b的參數(shù)方程，  這三個(gè)參數(shù)是控制機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)的參數(shù)。
% P  Y" ]6 V8 L+ J就說(shuō)了，這個(gè)問(wèn)題看起來(lái)簡(jiǎn)單，自己做做就發(fā)現(xiàn)還真搞不定。