3自由度機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解，大牛請(qǐng)進(jìn)

pengjc2001

0 b) @' U7 S0 f6 S

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-7 23:07
# N2 `  @( J/ t# n+ Q你這解答完全答非所問啊。。人家需要的是
# i/ k& K- {5 V1 `* r# v, F求出畫直線的h,a,b的參數(shù)方程，  這三個(gè)參數(shù)是控制機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng) ...

  t0 q& Y5 L9 ^& B5 |* c* c都到這一步了，你要的不就是 h a b 關(guān)于 λ 的參數(shù)方程了么？
6 C: U0 p+ \! v
你看了這張圖嗎？


% M) e. [1 j7 L' m1 s* M" o- x* B

pengjc2001

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-7 23:07
你這解答完全答非所問啊。。人家需要的是
求出畫直線的h,a,b的參數(shù)方程，  這三個(gè)參數(shù)是控制機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng) ...

由前面圖上的表示   可以得到  空間 任一點(diǎn)  p（x,y,z） 的 h a b 值  不是嗎？

2 w( V3 g, z. C7 D- i5 t* D7 M7 n那以P為起點(diǎn)  你要的直線段 上 任意一點(diǎn) 的坐標(biāo) 都能用 參數(shù) λ 的函數(shù) 表示
- B- t, x! l3 |3 F( {& C3 r, w# J6 m/ _
該坐標(biāo)點(diǎn) （x', y' ,z' ） 不都可以 求出 h a b 嗎？
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