3自由度機器人逆運動學求解，大牛請進

pengjc2001

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-7 23:07
你這解答完全答非所問啊。。人家需要的是
求出畫直線的h,a,b的參數(shù)方程，  這三個參數(shù)是控制機器人轉(zhuǎn)動 ...

4 r% f6 n1 h- _6 k: X1 |) v都到這一步了，你要的不就是 h a b 關(guān)于 λ 的參數(shù)方程了么？
, O& z# f  P9 o6 B  B( f
你看了這張圖嗎？

pengjc2001

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-7 23:07
你這解答完全答非所問啊。。人家需要的是
- k3 D! W# v) ]1 t! P' T1 }- i求出畫直線的h,a,b的參數(shù)方程，  這三個參數(shù)是控制機器人轉(zhuǎn)動 ...

由前面圖上的表示   可以得到  空間 任一點  p（x,y,z） 的 h a b 值  不是嗎？

那以P為起點  你要的直線段 上 任意一點 的坐標 都能用 參數(shù) λ 的函數(shù) 表示
8 Z9 L" v2 S% R: R3 K) I
該坐標點 （x', y' ,z' ） 不都可以 求出 h a b 嗎？
6 V' R4 r( ?% Y- |7 H8 l, o
5 f7 d% a4 h' V) C
! ^/ [8 l( S4 [- @