求助：3自由度機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解

jxkyw

7 J+ c% B  M. r# z% _- @) a* n現(xiàn)有一機(jī)械臂模型如圖。H是立柱�，F(xiàn)在需要推導(dǎo)下面的逆運(yùn)動(dòng)方程
; @" o: n0 e. k* m& Q6 ], F1）要讓B的終端到達(dá) (x,y,z) 則h,a,b 角度分別應(yīng)該是多少？
2）要從(x1,y1,z1)畫直線到達(dá)(x2,y2,z2), 請(qǐng)給出h,a,b的參數(shù)方程

7 _( a# k  K( ?: d( ~0 P3 R' `3 u
有大拿搞過這類問題嗎？求啟發(fā)思路。


' U  h0 @1 t7 j) c: G; w

universal

h解唯一，a、b解不唯一，且運(yùn)動(dòng)學(xué)優(yōu)化不一定走直線。

pengzhiping

這個(gè)可以用矢量法或者用剛體的平動(dòng)可以求出來，最后消除參數(shù)。由于路徑很多種可以優(yōu)化一下。

jxkyw

pengzhiping 發(fā)表于 2017-6-6 13:43
" |( s- m+ G2 ?$ b; v! V4 X* F2 ]這個(gè)可以用矢量法或者用剛體的平動(dòng)可以求出來，最后消除參數(shù)。由于路徑很多種可以優(yōu)化一下。

0 T3 T% S2 |. |" L- z& h% `4 @能不能給我解答例子啊。。。pengzhiping兄有沒有真正推導(dǎo)過？

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-6 13:36
3 E. \6 r+ b: F# V9 F& L$ D; G6 ah解唯一，a、b解不唯一，且運(yùn)動(dòng)學(xué)優(yōu)化不一定走直線。

幫我推導(dǎo)推導(dǎo) 順便考驗(yàn)一下自己？

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 14:13
+ q, n( G5 G$ S& x% f3 n幫我推導(dǎo)推導(dǎo) 順便考驗(yàn)一下自己？

兄弟，就這點(diǎn)東西平面幾何都?jí)蛄�，立幾都用不了多少，之前的回答草率了，三個(gè)參數(shù)都能確定。X1，X2，Y1，Y2求斜律，h就出來了，X2，Y2，Z2與立柱高度求出一個(gè)長度來，兩臂長度已知，正余弦定理求角度a,b，高一就夠用了。

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-6 14:51
$ t& C  i6 I8 W" \9 L兄弟，就這點(diǎn)東西平面幾何都?jí)蛄�，立幾都用不了多少，之前的回答草率了，三個(gè)參數(shù)都能確定。X1，X2，Y1， ...

老兄，你眼高手低不對(duì)啊。。這個(gè)需要用到矩陣變換。因?yàn)槭强臻g坐標(biāo)。不是平面的。。還求斜率。。。。。呵呵

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 15:13
老兄，你眼高手低不對(duì)啊。。這個(gè)需要用到矩陣變換。因?yàn)槭强臻g坐標(biāo)。不是平面的。。還求斜率。。。。。呵 ...

兄弟，你就三個(gè)自由度，還矩陣呢，如果臂長不變用向量都多余。

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 15:13
老兄，你眼高手低不對(duì)啊。。這個(gè)需要用到矩陣變換。因?yàn)槭强臻g坐標(biāo)。不是平面的。。還求斜率。。。。。呵 ...

5 b7 @8 N; S) I你根本就沒鬧明白該怎么算，回到實(shí)際中來，把插補(bǔ)和聯(lián)動(dòng)搞搞清楚。

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-6 16:57
你根本就沒鬧明白該怎么算，回到實(shí)際中來，把插補(bǔ)和聯(lián)動(dòng)搞搞清楚。

大神請(qǐng)給出公式。。。