求助：3自由度機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解

jxkyw

0 {: S- c, l& |% u1 `現(xiàn)有一機(jī)械臂模型如圖。H是立柱�，F(xiàn)在需要推導(dǎo)下面的逆運(yùn)動(dòng)方程
1）要讓B的終端到達(dá) (x,y,z) 則h,a,b 角度分別應(yīng)該是多少？
1 c! w0 _0 a( e  b2）要從(x1,y1,z1)畫直線到達(dá)(x2,y2,z2), 請(qǐng)給出h,a,b的參數(shù)方程
& H  l2 \3 Y% H* f

有大拿搞過這類問題嗎？求啟發(fā)思路。
( W' z; v9 g) z9 ]; {' o& a! f6 i9 T( o

9 @6 |6 z: c: {2 F# ~. g

universal

h解唯一，a、b解不唯一，且運(yùn)動(dòng)學(xué)優(yōu)化不一定走直線。

pengzhiping

這個(gè)可以用矢量法或者用剛體的平動(dòng)可以求出來，最后消除參數(shù)。由于路徑很多種可以優(yōu)化一下。

jxkyw

pengzhiping 發(fā)表于 2017-6-6 13:43
$ P6 ]& Y7 s4 J& z. ^- _9 y/ U這個(gè)可以用矢量法或者用剛體的平動(dòng)可以求出來，最后消除參數(shù)。由于路徑很多種可以優(yōu)化一下。

$ d8 G+ C4 H, F1 V能不能給我解答例子啊。。。pengzhiping兄有沒有真正推導(dǎo)過？

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-6 13:36
( Q9 |/ A0 n! v% P0 z( E5 F8 \h解唯一，a、b解不唯一，且運(yùn)動(dòng)學(xué)優(yōu)化不一定走直線。

0 u9 P7 `. {* _幫我推導(dǎo)推導(dǎo) 順便考驗(yàn)一下自己？
, _$ H0 @4 n$ r- `

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 14:13
  q( I7 x( w" o7 e幫我推導(dǎo)推導(dǎo) 順便考驗(yàn)一下自己？

# Y  `6 p& \! _  \9 q6 E4 j兄弟，就這點(diǎn)東西平面幾何都?jí)蛄�，立幾都用不了多少，之前的回答草率了，三個(gè)參數(shù)都能確定。X1，X2，Y1，Y2求斜律，h就出來了，X2，Y2，Z2與立柱高度求出一個(gè)長(zhǎng)度來，兩臂長(zhǎng)度已知，正余弦定理求角度a,b，高一就夠用了。
& ~! t8 @( z7 W% E

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-6 14:51
* _, b1 q% V8 X+ m兄弟，就這點(diǎn)東西平面幾何都?jí)蛄�，立幾都用不了多少，之前的回答草率了，三個(gè)參數(shù)都能確定。X1，X2，Y1， ...

老兄，你眼高手低不對(duì)啊。。這個(gè)需要用到矩陣變換。因?yàn)槭强臻g坐標(biāo)。不是平面的。。還求斜率。。。。。呵呵

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 15:13
4 o7 F3 ~6 t2 ?& W老兄，你眼高手低不對(duì)啊。。這個(gè)需要用到矩陣變換。因?yàn)槭强臻g坐標(biāo)。不是平面的。。還求斜率。。。。。呵 ...

兄弟，你就三個(gè)自由度，還矩陣呢，如果臂長(zhǎng)不變用向量都多余。
5 y' H1 z) A9 R; Y, ^: e

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 15:13
3 W$ _% U/ b  w& B# I8 q- u老兄，你眼高手低不對(duì)啊。。這個(gè)需要用到矩陣變換。因?yàn)槭强臻g坐標(biāo)。不是平面的。。還求斜率。。。。。呵 ...

8 E; W. v: Q; k/ r你根本就沒鬧明白該怎么算，回到實(shí)際中來，把插補(bǔ)和聯(lián)動(dòng)搞搞清楚。
, T: q/ W9 Q$ E( C$ s

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-6 16:57
. ]8 T8 ~" C1 `6 ]你根本就沒鬧明白該怎么算，回到實(shí)際中來，把插補(bǔ)和聯(lián)動(dòng)搞搞清楚。

2 i2 G" m9 w: O7 T大神請(qǐng)給出公式。。。
- W+ v" y9 A$ R