求助：3自由度機器人逆運動學求解

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 22:30
% o& ]( m& p, D7 U& _. ^大神請給出公式。。。

這些東西簡單的幾何計算就能出來，真正難的在后面，你求出關系式 微分，計算角加速度，避免超載。你的這個應用只有位置變換，沒有涉及到姿態(tài)，所以我說用矩陣多余，差一個自由由度可不是簡單的比例關系，計算量差太多了。實際應用中，h單獨動就可以，a,b聯(lián)動，立柱轉動的同時兩臂快速到位，用一個帶兩軸插補的卡就能做到，很簡單。
9 i7 n" L0 q4 E' c0 o

wanglin222

反解

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-7 10:38
這些東西簡單的幾何計算就能出來，真正難的在后面，你求出關系式 微分，計算角加速度，避免超載。你的這 ...

簡單，簡單，？  你推導出 h,a,b的參數(shù)方程，我服你。。。。。

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-7 23:09
簡單，簡單，？  你推導出 h,a,b的參數(shù)方程，我服你。。。。。

& |7 {6 b2 M1 G+ a' Yh=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以為有多難？換柱坐標更簡單，還不用考慮奇點。
( Y: q* @$ u: X6 v$ a  [

pengjc2001

不知道是不是 樓主 沒表達清楚 他想要的結果。  我看很多回復都 說出了思路， 解題道路。 為什么樓主還沒明白��？
' F$ G" t5 ]5 M- A: c5 K) e
是樓主沒表達清楚，還是樓主有答案，要求看 各位的 解的形式來核對？  還是沒思考過，伸手黨？

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-8 09:54
1 T. c4 g& T$ B4 P8 [4 o/ w8 jh=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以為有多難？換柱坐標更簡單，還不用考慮奇點。

h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以為有多難？換柱坐標更簡單，還不用考慮奇點。

===你這個答案根本是錯的。。。。問題問的是 從（x1,y1,z1 ）  畫直線到   （x2,y2,z2） 的 h,a,b參數(shù)方程。你這個h 和a ,b 都沒有關聯(lián)。明顯不對。

因為從p1 到p2點，這個h是一個動態(tài)過程，不可能是一個單一的確定的值啊。。。
1 {2 J  K+ B! g3 m* C& i
5 {6 K7 o/ p$ U

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