求助：3自由度機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)求解

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 22:30
大神請給出公式。。。

這些東西簡單的幾何計算就能出來，真正難的在后面，你求出關(guān)系式 微分，計算角加速度，避免超載。你的這個應(yīng)用只有位置變換，沒有涉及到姿態(tài)，所以我說用矩陣多余，差一個自由由度可不是簡單的比例關(guān)系，計算量差太多了。實(shí)際應(yīng)用中，h單獨(dú)動就可以，a,b聯(lián)動，立柱轉(zhuǎn)動的同時兩臂快速到位，用一個帶兩軸插補(bǔ)的卡就能做到，很簡單。
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wanglin222

反解

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-7 10:38
這些東西簡單的幾何計算就能出來，真正難的在后面，你求出關(guān)系式 微分，計算角加速度，避免超載。你的這 ...

簡單，簡單，？  你推導(dǎo)出 h,a,b的參數(shù)方程，我服你。。。。。
0 g) ~5 K4 p8 P$ l

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-7 23:09
簡單，簡單，？  你推導(dǎo)出 h,a,b的參數(shù)方程，我服你。。。。。

" h, j8 T* d, a% E4 R- b% B( wh=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以為有多難？換柱坐標(biāo)更簡單，還不用考慮奇點(diǎn)。
2 v& W, L* V3 c" a4 B8 T0 A

pengjc2001

不知道是不是 樓主 沒表達(dá)清楚 他想要的結(jié)果。  我看很多回復(fù)都 說出了思路， 解題道路。 為什么樓主還沒明白��？
3 z! V  G( k0 e  ^
是樓主沒表達(dá)清楚，還是樓主有答案，要求看 各位的 解的形式來核對？  還是沒思考過，伸手黨？

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-8 09:54
h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以為有多難？換柱坐標(biāo)更簡單，還不用考慮奇點(diǎn)。

h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以為有多難？換柱坐標(biāo)更簡單，還不用考慮奇點(diǎn)。

/ i$ n, R$ u# T, E3 \

===你這個答案根本是錯的。。。。問題問的是 從（x1,y1,z1 ）  畫直線到   （x2,y2,z2） 的 h,a,b參數(shù)方程。你這個h 和a ,b 都沒有關(guān)聯(lián)。明顯不對。

* c6 i" c. `3 W- \6 k* |* w因?yàn)閺膒1 到p2點(diǎn)，這個h是一個動態(tài)過程，不可能是一個單一的確定的值啊。。。

  k7 x5 k" I% e3 n; }1 V& B
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