SCARA工業(yè)機(jī)器人的大小臂在垂直方向上的最大變形位移要求？

夢縈飛

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哪位大俠有研究SCARA工業(yè)機(jī)器人的大小臂在垂直方向上的最大變形位移要求是多少呢？本人正在弄畢業(yè)設(shè)計(jì)，對大小臂進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化，最大變形約束條件不知道設(shè)置多少才合適，網(wǎng)上也沒查到相關(guān)資料。
我設(shè)置的約束是承載載荷中心點(diǎn)最大變形位移0.1mm，不知道對不對。哪位大俠知道的，可否告知下，在這里先謝謝了！
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楊陽洋洋洋

你好，我也對scara有一些研究，你把約束大小臂變形量作為約束條件，對拓?fù)鋬?yōu)化理解不透，別人論文中有一些數(shù)值都不超過0.1mm，不過這個(gè)也和機(jī)器人自身精度要求等相關(guān)

夢縈飛

楊陽洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-17 16:15
+ p* [9 x- }4 |3 K, z, G; h3 L! C$ E你好，我也對scara有一些研究，你把約束大小臂變形量作為約束條件，對拓?fù)鋬?yōu)化理解不透，別人論文中有一些 ...

謝謝大俠回復(fù)。我優(yōu)化的過程大體如下：我首先是對設(shè)計(jì)的大小臂進(jìn)行線性靜態(tài)分析，得出大小臂的最大和最小變形位移和應(yīng)力。分析結(jié)果：承載載荷點(diǎn)的向下最大變形位移為0.05mm。
* D8 K* X  J+ d然后對其進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化，約束條件是：承載載荷點(diǎn)的向下最大變形位移為0.1mm，目標(biāo)：體積分?jǐn)?shù)最小化。優(yōu)化區(qū)域設(shè)計(jì)拔模方向，對稱等一些根據(jù)實(shí)際制造約束。
接著導(dǎo)出優(yōu)化后模型，根據(jù)導(dǎo)出模型和實(shí)際加工、裝配等情況重新設(shè)計(jì)。
  a, U9 {9 Y9 l% d1 r. `0 F2 w最后再進(jìn)行線性靜態(tài)分析，得出承載載荷點(diǎn)的向下最大變形位移為：0.08mm。
拓?fù)溥^程中，我是把變形位移作為影響大小臂的最重要因素，設(shè)計(jì)完成后還要對其進(jìn)行模態(tài)分析。
7 }3 z* l9 n6 e' b7 i6 X不知道這樣可行不，哪里出錯(cuò)了，麻煩大俠指出，謝謝。
用的軟件是hyperworks

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楊陽洋洋洋

夢縈飛 發(fā)表于 2017-3-17 17:32
* V- U  d3 m' J謝謝大俠回復(fù)。我優(yōu)化的過程大體如下：我首先是對設(shè)計(jì)的大小臂進(jìn)行線性靜態(tài)分析，得出大小臂的最大和最小 ...

  E% ]2 {7 L4 d- y論文整個(gè)過程我不太明白，我也沒用過hyperworks，只是聽說這個(gè)軟件可以做有限元分析。你可以說一下你想達(dá)到什么目的，采用什么方法做

夢縈飛

楊陽洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-17 18:01
1 I1 _" n2 ^3 C+ z論文整個(gè)過程我不太明白，我也沒用過hyperworks，只是聽說這個(gè)軟件可以做有限元分析。你可以說一下你想達(dá) ...

* Y& {/ j9 D4 x- a4 L0 S& n' Q我的畢業(yè)論文是對SCARA工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分進(jìn)行設(shè)計(jì)。目前我設(shè)計(jì)好了大小臂后，想對其進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化，優(yōu)化出體積分?jǐn)?shù)更小的機(jī)械臂，達(dá)到減小機(jī)械臂在轉(zhuǎn)動時(shí)的慣性，減少成本等目標(biāo)。

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楊陽洋洋洋

夢縈飛 發(fā)表于 2017-3-17 18:07
5 ?6 n1 O' R9 F4 H7 _6 {" n我的畢業(yè)論文是對SCARA工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分進(jìn)行設(shè)計(jì)。目前我設(shè)計(jì)好了大小臂后，想對其進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化，優(yōu) ...

拓?fù)鋬?yōu)化可以減少材料，你說的以位移量作為約束條件好像不是拓?fù)鋬?yōu)化吧

夢縈飛

楊陽洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-18 09:20
拓?fù)鋬?yōu)化可以減少材料，你說的以位移量作為約束條件好像不是拓?fù)鋬?yōu)化吧

我學(xué)習(xí)這個(gè)軟件的教程就是以變形位移為約束條件，質(zhì)量分?jǐn)?shù)最小化為目標(biāo)來實(shí)現(xiàn)拓?fù)鋬?yōu)化。其它軟件也可以設(shè)置這樣的條件實(shí)現(xiàn)拓?fù)鋬?yōu)化。
0 N$ D; A' B$ I7 @2 D5 B' a% U由于大小臂的應(yīng)力比較小，可以忽略，所以我沒考慮以應(yīng)力為約束條件。

楊陽洋洋洋

夢縈飛 發(fā)表于 2017-3-18 10:34
8 g, M7 v  E# i9 x$ D: }& g7 P我學(xué)習(xí)這個(gè)軟件的教程就是以變形位移為約束條件，質(zhì)量分?jǐn)?shù)最小化為目標(biāo)來實(shí)現(xiàn)拓?fù)鋬?yōu)化。其它軟件也可以設(shè) ...

" l4 }9 J/ K9 d大小臂應(yīng)力是內(nèi)部應(yīng)力，還是外部負(fù)載

夢縈飛

楊陽洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-19 08:28
大小臂應(yīng)力是內(nèi)部應(yīng)力，還是外部負(fù)載

. a" X* c9 W' {4 k2 n0 W' q' Q是大小臂的內(nèi)部應(yīng)力。很謝謝你一直以來的解答。

楊陽洋洋洋

夢縈飛 發(fā)表于 2017-3-19 14:55
3 a) _. k4 Y' [是大小臂的內(nèi)部應(yīng)力。很謝謝你一直以來的解答。

  Z& F5 k: C/ D: A4 d* ?( o) M+ n: Y好吧，我主要研究外部負(fù)載和變形
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