視覺引導(dǎo)六軸機(jī)器人的精度討論

格斗士

水水5 發(fā)表于 2016-6-16 11:27
一旦視覺將定位數(shù)據(jù)傳給機(jī)器人，機(jī)器人到達(dá)這個點(diǎn)的精度很高，關(guān)鍵是視覺識別的精度有多少。
自然光相機(jī)的 ...

1 g2 a& ~2 q& Q* q/ r: c4 O. P* s# D您好，相機(jī)如果配上閃光燈，給予足夠的曝光，是不是就不受外界光線的影響，在拍攝出來的圖片去分析是不是會更準(zhǔn)確一些
# M6 i# Z1 W9 H0 A0 z6 }- v; n

zj1197598

tashanzhiyu 發(fā)表于 2016-6-16 19:35
- i( N0 k2 p1 O/ P. l; d* X& [+ b% M這個是概念性不清的問題！相機(jī)取的是理論位置，然后告訴機(jī)器人去取，這是定位精度的問題。誤差能控制在2mm ...

2mm，你確定嗎？那就基本是個粗定位，靠夾具二次修正了。 2mm還是蠻不可思議的，怎么會這么大的？

獨(dú)自莫憑欄

問兩個問題，1、大俠的系統(tǒng)，相機(jī)是固定的還是在機(jī)器人上？
1 w' R3 W4 P, y2、大俠的這個精度是怎么測的。

獨(dú)自莫憑欄

可以先回答一下LZ的第二個問題：視覺固定在臺架上和固定在機(jī)械手臂上精度哪個更高？
* J- q  G( N6 }+ W是這樣的，相機(jī)固定在機(jī)械臂上，由于趨近的過程中，相機(jī)的看到的特征會越來越小，檢測難度加大，精度是會降低的。不如選擇合適位置時的固定相機(jī)的精度高。
LZ第三個問題：是否能實(shí)現(xiàn)使用視覺引導(dǎo)機(jī)器人抓取具有六個自由度的物體？
$ y1 }& ]2 ^. t+ KLZ指的六自由度物體是指，空間任意位姿的物體?還是位姿大致規(guī)則，僅僅是在某些方向上有角度或者位移的偏差呢？

tashanzhiyu

為什么機(jī)器人多用示教？示教的本質(zhì)是什么？這些對機(jī)器人具體精度應(yīng)用有很好的指導(dǎo)。

tashanzhiyu

機(jī)器人抓取挺難的！

zj1197598

獨(dú)自莫憑欄 發(fā)表于 2016-6-17 11:10
' D4 `# w1 Q) u, w, r可以先回答一下LZ的第二個問題：視覺固定在臺架上和固定在機(jī)械手臂上精度哪個更高？
是這樣的，相機(jī)固定在 ...

! X! i) v  [( Y1 B6 g空間任意姿態(tài)，找到固定特征

獨(dú)自莫憑欄

zj1197598 發(fā)表于 2016-6-17 12:21
空間任意姿態(tài)，找到固定特征

$ i8 L2 Y; v" q7 D8 |6 N! A2 y這種情況和你的檢測策略有關(guān)，既然你使用的是六自由度機(jī)械臂，那么可以根據(jù)看到的圖像，不斷調(diào)整對準(zhǔn)的位姿，進(jìn)行對正，對正后再進(jìn)行抓取操作。
/ V+ d" R$ M* r1 V

Industrial

第一條沒做過，不說了。
( G; t. R8 L4 w  e( u/ G+ z第二，相機(jī)定位精度跟距離有很大關(guān)系，裝在手臂上定位高一點(diǎn)，看過很多視頻也是裝在手臂上進(jìn)行定位的。
" Q6 Q: t0 T& C2 q第三，要看相機(jī)的辯識軟件怎么樣了，一般位置辯識定位可以做得準(zhǔn)，而姿態(tài)比較難辯識得準(zhǔn)，通常零件姿態(tài)變化不是很大情況比較好點(diǎn)。
另外坐標(biāo)換算數(shù)學(xué)上的東西幾乎沒誤差的，誤差的大頭是相機(jī)的辯識定位誤差，還一點(diǎn)就是機(jī)器人從定位點(diǎn)走到工件這段距離的絕對距離誤差。

zj1197598

獨(dú)自莫憑欄 發(fā)表于 2016-6-17 12:22
這種情況和你的檢測策略有關(guān)，既然你使用的是六自由度機(jī)械臂，那么可以根據(jù)看到的圖像，不斷調(diào)整對準(zhǔn)的位 ...

就是不清楚市場上有沒有相機(jī)能夠捕捉計算到零件的姿態(tài)，并引導(dǎo)機(jī)械手準(zhǔn)確抓取