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視覺引導六軸機器人的精度討論

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1#
發(fā)表于 2016-6-16 10:29:26 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
向大家討教個問題，1、使用視覺引導六軸機器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。) h" P+ m, [0 ]- u
2、視覺固定在臺架上和固定在機械手臂上精度哪個更高？
$ F: r& ]* J2 [  \3、是否能實現使用視覺引導機器人抓取具有六個自由度的物體？
& n8 T" i! j. x壇子里大俠多多分享下經驗，最好能列舉實際運用的列子，和兩者的型號，謝謝了5 m8 [0 }7 k+ _  K! D3 ]& M

/ z/ j$ Y  Y) i7 I
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2#
發(fā)表于 2016-6-16 10:45:46 | 只看該作者
你這也屬于沒頭沒腦的問題，估計也沒有誰詳細解答你了，
- G  a# s& S9 r+ r" y
" y$ B1 ?, L5 L# \% W一種是粗定位，就是把東西擺正了，精度大概幾毫米之內，再高，系統(tǒng)復雜，
# ?9 Y! W" b% q4 t
: H8 i% j. f( x: A粗定位以后，用高線數的CCD可以精確定位，精度到‘絲’，具體是多少，跟你設計有關，安裝也有很大關系，因為系統(tǒng)振動就影響這個精度，/ ^; s) @9 h# N' I& e6 _

1 @- o" H! \# Q$ H- k再高了，要用復合類型，就是CCD跟其它檢測器件協(xié)同工作，
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3#
 樓主| 發(fā)表于 2016-6-16 10:56:06 | 只看該作者
2266998 發(fā)表于 2016-6-16 10:45) T0 [1 i" P6 w
你這也屬于沒頭沒腦的問題，估計也沒有誰詳細解答你了，% s( s+ t/ I" t! ]

* g6 E* j5 m' Q一種是粗定位，就是把東西擺正了，精度大概幾毫 ...

  w( d1 q  x1 `. P, a1 y4 j$ d998大俠，其實我要表述的是：使用視覺拍物體，得到一個空間位置比如物體中心，傳輸給六軸機器人去取，機器人走到的這個點與實際物體的中心的偏差在多少范圍？
. B! J+ V9 m, G3 a+ _
; Q- [, D- K. d因為現在有個案例使用200萬像素基恩士相機配和六軸機器人進行抓取，偏差達到了毫米級，感覺超出了我的預期，本以為機器人重復精度2絲，配合視覺算上一個數量級，到20絲左右，現在偏差就是太大了。所以問下大家使用的情況。
* U, _: x9 w) r: H
. Q7 @, f  N4 T( c手冊上說：視覺向導機器人 (VGR) 優(yōu)勢
  • 減少昂貴的高精度固定設備- T7 P, }1 Z6 |% `: p
- I* u/ b4 i- L4 g' R
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4#
發(fā)表于 2016-6-16 11:27:35 | 只看該作者
一旦視覺將定位數據傳給機器人，機器人到達這個點的精度很高，關鍵是視覺識別的精度有多少。; y% p  L& Z( ^! I& G+ Q
自然光相機的精度，受照明，對比度，等的影響很大，要降噪，/ c- C! c, z1 x% j0 b
所以，我覺得一般在視覺引導的基礎上，還要增加二次機械定位。3 W, V, |: f% b/ p' b% z
高和低是相對的。同一相機對不同物體的識別精度也不同。
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5#
發(fā)表于 2016-6-16 11:29:17 | 只看該作者
1、使用視覺引導六軸機器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。% }$ T4 R" P8 X$ |& |

$ }% w* y; D% w8 f1 Y3 Y8 k" t7 W——》這個應該是視覺精度（像素）和機器人的精度的綜合。$ l$ B4 y/ H6 k
2、視覺固定在臺架上和固定在機械手臂上精度哪個更高？$ g. [# s4 T9 x& ]4 Z
——》視覺固定在臺架上精度比在機械臂上高，機械臂是動的，有振動 有影響) q( b7 c' N8 j9 \  C- h
3、是否能實現使用視覺引導機器人抓取具有六個自由度的物體？  B9 y& X% V9 x4 I2 E( E
——》不太明白你說的什么意思。。。
, P: R* z: j$ u) d+ ]1 c9 i. o
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6#
發(fā)表于 2016-6-16 11:58:21 | 只看該作者
學習了
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7#
 樓主| 發(fā)表于 2016-6-16 13:17:44 | 只看該作者
淬火之鐵 發(fā)表于 2016-6-16 11:29
: N/ ~4 H# t% [1、使用視覺引導六軸機器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。! u- y0 a* e) x; {

6 |# |8 ?% l. ~* i2 F——》這個應該 ...
$ I. J5 k+ s; V& M# t
第一個問題這邊現場狀況是200萬像素相機，現有位置，單個像素對應長度0.04mm左右，基恩士售后說要考慮誤差，一般乘以5左右，那也就是20絲，實際把這個坐標傳送給六軸時，因為坐標系換算的問題，六軸機器人誤差范圍達到了毫米級別，這個現象正常嗎？
% {0 S+ \. q# l8 [0 e! b

點評

做過九點標定，也通過四點法找工具坐標系原點，可結果還是不準  發(fā)表于 2016-6-17 09:15
cosxuan 問得對你相機和機器人做9點矯正沒，坐標要統(tǒng)一。  發(fā)表于 2016-6-16 15:18
機械臂的原點相對于攝像頭的坐標是否足夠準確？  發(fā)表于 2016-6-16 13:58
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8#
 樓主| 發(fā)表于 2016-6-16 13:18:55 | 只看該作者
淬火之鐵 發(fā)表于 2016-6-16 11:290 ?9 E: @# ~: Q
1、使用視覺引導六軸機器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。
8 y+ o7 w3 ~1 r* r2 T
& S' n8 d3 p. ?——》這個應該 ...
1 ]0 o3 Y' V$ o6 U2 {% k. @
第三個問題就是空間里的物體，有沒有3維相機能夠捕獲，輸送數據給機器人抓取: r8 \  Q2 I5 r, E& b, f& z5 x
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9#
發(fā)表于 2016-6-16 19:35:38 | 只看該作者
這個是概念性不清的問題！相機取的是理論位置，然后告訴機器人去取，這是定位精度的問題。誤差能控制在2mm就不錯了！
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10#
發(fā)表于 2016-6-17 00:23:11 | 只看該作者
水水5 發(fā)表于 2016-6-16 11:27
& @( e: K% t6 W! |$ f; q/ }  o( P: w一旦視覺將定位數據傳給機器人，機器人到達這個點的精度很高，關鍵是視覺識別的精度有多少。
; K0 m# l6 v, |9 o自然光相機的 ...
% a' Q5 ?% Y+ c1 J2 L( L; X0 E
您好，相機如果配上閃光燈，給予足夠的曝光，是不是就不受外界光線的影響，在拍攝出來的圖片去分析是不是會更準確一些
5 D) [0 p$ Z' j/ D: L' J, r
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