視覺引導(dǎo)六軸機(jī)器人的精度討論

zj1197598

向大家討教個(gè)問題，1、使用視覺引導(dǎo)六軸機(jī)器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。
+ j+ l: ]3 i1 z( X) K2、視覺固定在臺(tái)架上和固定在機(jī)械手臂上精度哪個(gè)更高？
3、是否能實(shí)現(xiàn)使用視覺引導(dǎo)機(jī)器人抓取具有六個(gè)自由度的物體？
壇子里大俠多多分享下經(jīng)驗(yàn)，最好能列舉實(shí)際運(yùn)用的列子，和兩者的型號(hào)，謝謝了
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2266998

你這也屬于沒頭沒腦的問題，估計(jì)也沒有誰詳細(xì)解答你了，
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一種是粗定位，就是把東西擺正了，精度大概幾毫米之內(nèi)，再高，系統(tǒng)復(fù)雜，

粗定位以后，用高線數(shù)的CCD可以精確定位，精度到‘絲’，具體是多少，跟你設(shè)計(jì)有關(guān)，安裝也有很大關(guān)系，因?yàn)橄到y(tǒng)振動(dòng)就影響這個(gè)精度，
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( k7 I7 \& F& z再高了，要用復(fù)合類型，就是CCD跟其它檢測器件協(xié)同工作，

zj1197598

2266998 發(fā)表于 2016-6-16 10:45
你這也屬于沒頭沒腦的問題，估計(jì)也沒有誰詳細(xì)解答你了，

一種是粗定位，就是把東西擺正了，精度大概幾毫 ...

998大俠，其實(shí)我要表述的是：使用視覺拍物體，得到一個(gè)空間位置比如物體中心，傳輸給六軸機(jī)器人去取，機(jī)器人走到的這個(gè)點(diǎn)與實(shí)際物體的中心的偏差在多少范圍？

7 L  w4 q% u% u2 F. z因?yàn)楝F(xiàn)在有個(gè)案例使用200萬像素基恩士相機(jī)配和六軸機(jī)器人進(jìn)行抓取，偏差達(dá)到了毫米級，感覺超出了我的預(yù)期，本以為機(jī)器人重復(fù)精度2絲，配合視覺算上一個(gè)數(shù)量級，到20絲左右，現(xiàn)在偏差就是太大了。所以問下大家使用的情況。

; J1 S( J! n- _8 }1 j3 g9 a! J手冊上說：視覺向?qū)�機(jī)器人 (VGR) 優(yōu)勢

• 減少昂貴的高精度固定設(shè)備
  

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水水5

一旦視覺將定位數(shù)據(jù)傳給機(jī)器人，機(jī)器人到達(dá)這個(gè)點(diǎn)的精度很高，關(guān)鍵是視覺識(shí)別的精度有多少。
自然光相機(jī)的精度，受照明，對比度，等的影響很大，要降噪，
# |% z7 K; e9 D/ M所以，我覺得一般在視覺引導(dǎo)的基礎(chǔ)上，還要增加二次機(jī)械定位。
/ ~$ p  @+ ]5 G7 _高和低是相對的。同一相機(jī)對不同物體的識(shí)別精度也不同。

淬火之鐵

1、使用視覺引導(dǎo)六軸機(jī)器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。

5 I; {8 i/ H3 L——》這個(gè)應(yīng)該是視覺精度（像素）和機(jī)器人的精度的綜合。
2、視覺固定在臺(tái)架上和固定在機(jī)械手臂上精度哪個(gè)更高？
" U' `# b" S( k) h1 l8 N) S——》視覺固定在臺(tái)架上精度比在機(jī)械臂上高，機(jī)械臂是動(dòng)的，有振動(dòng) 有影響
5 d: o% ]1 B. Q6 {6 l3、是否能實(shí)現(xiàn)使用視覺引導(dǎo)機(jī)器人抓取具有六個(gè)自由度的物體？
——》不太明白你說的什么意思。。。
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jgp310

學(xué)習(xí)了

zj1197598

淬火之鐵 發(fā)表于 2016-6-16 11:29
3 T! q  t  D" S: J( Z  r6 M8 J: G1、使用視覺引導(dǎo)六軸機(jī)器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。

- S) y( {/ v+ D/ p- H' q——》這個(gè)應(yīng)該 ...

第一個(gè)問題這邊現(xiàn)場狀況是200萬像素相機(jī)，現(xiàn)有位置，單個(gè)像素對應(yīng)長度0.04mm左右，基恩士售后說要考慮誤差，一般乘以5左右，那也就是20絲，實(shí)際把這個(gè)坐標(biāo)傳送給六軸時(shí)，因?yàn)樽鴺?biāo)系換算的問題，六軸機(jī)器人誤差范圍達(dá)到了毫米級別，這個(gè)現(xiàn)象正常嗎？
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zj1197598

淬火之鐵 發(fā)表于 2016-6-16 11:29
1、使用視覺引導(dǎo)六軸機(jī)器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。
6 I7 M) W* Y* Q6 j1 c
$ k- W) A# E$ v——》這個(gè)應(yīng)該 ...

/ X/ y0 z4 ^6 n$ v: c第三個(gè)問題就是空間里的物體，有沒有3維相機(jī)能夠捕獲，輸送數(shù)據(jù)給機(jī)器人抓取

tashanzhiyu

這個(gè)是概念性不清的問題！相機(jī)取的是理論位置，然后告訴機(jī)器人去取，這是定位精度的問題。誤差能控制在2mm就不錯(cuò)了！

格斗士

水水5 發(fā)表于 2016-6-16 11:27
1 O* L" a2 u- G+ e一旦視覺將定位數(shù)據(jù)傳給機(jī)器人，機(jī)器人到達(dá)這個(gè)點(diǎn)的精度很高，關(guān)鍵是視覺識(shí)別的精度有多少。
自然光相機(jī)的 ...

您好，相機(jī)如果配上閃光燈，給予足夠的曝光，是不是就不受外界光線的影響，在拍攝出來的圖片去分析是不是會(huì)更準(zhǔn)確一些
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