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樓主: snowing_1987
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請(qǐng)教物流倉(cāng)儲(chǔ)AGV/RGV 有軌小車轉(zhuǎn)彎問(wèn)題

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11#
發(fā)表于 2016-4-26 18:48:51 | 只看該作者
你那4m/S的是軌道穿梭車，而不是AGV。我做這個(gè)東西做了好些年了

點(diǎn)評(píng)

是的 我帖子里面說(shuō)的就是有軌RGV小車 速度也是指的這個(gè) 而不是AGV小車  發(fā)表于 2016-4-26 22:45
12#
 樓主| 發(fā)表于 2016-4-29 09:26:50 | 只看該作者
dfy99 發(fā)表于 2016-4-26 16:11
AGV的轉(zhuǎn)向說(shuō)白了就是差速，最小半徑是根據(jù)車輪的布置方案確定的（或者通過(guò)半徑確定輪子布置方案），我見的 ...

兄弟，你說(shuō)的浮動(dòng)我理解錯(cuò)誤了     我請(qǐng)咨詢一下   小車兩個(gè)驅(qū)動(dòng)是否要做成可旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)  就像萬(wàn)向輪一樣 ？  你說(shuō)的浮動(dòng)我可以理解成承載面與車輪座的連接是浮動(dòng)的   防止主動(dòng)輪在不受載的情況下空轉(zhuǎn)

點(diǎn)評(píng)

不用做成萬(wàn)向的哇，看圖好理解一點(diǎn)，灰色的是直交軸減速電機(jī)  詳情 回復(fù) 發(fā)表于 2016-4-29 09:40
13#
發(fā)表于 2016-4-29 09:40:14 | 只看該作者
snowing_1987 發(fā)表于 2016-4-29 09:26
兄弟，你說(shuō)的浮動(dòng)我理解錯(cuò)誤了     我請(qǐng)咨詢一下   小車兩個(gè)驅(qū)動(dòng)是否要做成可旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)  就像萬(wàn)向輪一樣 ...

不用做成萬(wàn)向的哇，看圖好理解一點(diǎn)，灰色的是直交軸減速電機(jī)

AVG驅(qū)動(dòng)總成示意圖.jpg (34.02 KB, 下載次數(shù): 95)

AVG驅(qū)動(dòng)總成示意圖.jpg

點(diǎn)評(píng)

嗯嗯 明白了 一整陀都要旋轉(zhuǎn) 我想問(wèn)得就是這一點(diǎn)了 感謝�。。�！  發(fā)表于 2016-4-29 10:07
好的 我準(zhǔn)備用彈簧 來(lái)做成浮動(dòng)的 額 如果這個(gè)驅(qū)動(dòng)主體不做成回轉(zhuǎn)的 那么怎么保證他轉(zhuǎn)彎的時(shí)候不會(huì)憋勁 用后面兩個(gè)萬(wàn)向輪就夠了嘛？  發(fā)表于 2016-4-29 09:50
你把這個(gè)整體做成浮動(dòng)的就好了，保證兩個(gè)輪子都挨地。  發(fā)表于 2016-4-29 09:42
14#
 樓主| 發(fā)表于 2016-4-29 09:55:56 | 只看該作者
本帖最后由 snowing_1987 于 2016-4-29 10:04 編輯
dfy99 發(fā)表于 2016-4-29 09:40
不用做成萬(wàn)向的哇，看圖好理解一點(diǎn)，灰色的是直交軸減速電機(jī)

      我在網(wǎng)上看到的    這種電機(jī)驅(qū)動(dòng)的   好像在轉(zhuǎn)彎的時(shí)候整個(gè)電機(jī)都可以旋轉(zhuǎn)

Screenshot_2016-04-29-09-59-50.png (2.21 MB, 下載次數(shù): 31)

圖片

圖片

點(diǎn)評(píng)

好的 我再仔細(xì)琢磨一下其他的方案。。。。。  發(fā)表于 2016-4-29 10:20
回復(fù)的時(shí)候沒看到圖片，我說(shuō)的是上一樓的圖哦。你這個(gè)是大車的，我們?cè)瓉?lái)做的都是小車，大車要復(fù)雜的多，看看新松的案例吧。  發(fā)表于 2016-4-29 10:10
我清楚了 謝謝哈 我想問(wèn)的就是需不需要這個(gè)回轉(zhuǎn)的。。。。。  發(fā)表于 2016-4-29 10:09
其實(shí)是圖中的一整坨都在轉(zhuǎn)，一共兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，定義前進(jìn)方向?yàn)閄軸，那么要有Z軸和Y軸的旋轉(zhuǎn)自由度。Z軸保證不憋勁，Y軸保證與地面接觸，圖中已經(jīng)畫了Z軸的，就是繞粉色的軸轉(zhuǎn)動(dòng)。  發(fā)表于 2016-4-29 10:02
15#
發(fā)表于 2016-12-22 05:29:02 | 只看該作者
dfy99 發(fā)表于 2016-4-26 16:11
AGV的轉(zhuǎn)向說(shuō)白了就是差速，最小半徑是根據(jù)車輪的布置方案確定的（或者通過(guò)半徑確定輪子布置方案），我見的 ...

如果四驅(qū)的呢？

請(qǐng)看這里：http://e-learninguniversity.com/forum.php?mod=viewthread&tid=439603

點(diǎn)評(píng)

看了一下，不知道您想問(wèn)什么，那個(gè)四驅(qū)方案嗎？感覺就是實(shí)惠，直奔主題，滿足他想要的功能。請(qǐng)注意他用了八個(gè)電機(jī)，太好玩了，嘿嘿嘿。后面的討論沒怎么看，太多了。  發(fā)表于 2016-12-22 10:33
16#
發(fā)表于 2016-12-22 05:31:24 | 只看該作者
看lz的意思，LZ想用BLDC？
17#
發(fā)表于 2016-12-22 19:50:39 | 只看該作者
@dfy99 我想了解下一般的AGV，除了麥輪，一般用左右差速轉(zhuǎn)向么？有沒有用過(guò)連桿，凸輪等轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)？

點(diǎn)評(píng)

連桿是汽車上最常見的。但我覺得只能一拖二。轉(zhuǎn)換成齒輪齒條，也存在消隙的問(wèn)題。請(qǐng)教下對(duì)于那個(gè)帖子的齒輪轉(zhuǎn)向，如果加了自鎖，還存在什么問(wèn)題么？  發(fā)表于 2016-12-23 18:32
案例在網(wǎng)上找找應(yīng)該是有的，連桿轉(zhuǎn)向我導(dǎo)師設(shè)計(jì)過(guò)一個(gè)，基本原理就是平行四連桿，用在代步車上的，有方向盤的。而且機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)向好像都有個(gè)避不掉的問(wèn)題就是橫著走，你可以自己設(shè)計(jì)一下，未必沒有的就是不行的，以上。  發(fā)表于 2016-12-23 08:33
哦，這樣。我見過(guò)的都是兩輪差速轉(zhuǎn)向的，新松的大車倒是見過(guò)活的，但是封閉起來(lái)了，我就坐上面玩了一下，確實(shí)很牛。不僅牛在行走上面，他的治具做的也很棒。至于你說(shuō)的連桿或者凸輪驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向，技術(shù)難點(diǎn)在控制算法。  發(fā)表于 2016-12-23 08:30
18#
發(fā)表于 2016-12-25 15:58:46 | 只看該作者
@新新額 請(qǐng)看這里。
19#
發(fā)表于 2016-12-25 23:02:09 | 只看該作者
高手云集啊，佩服
20#
發(fā)表于 2016-12-26 09:57:41 | 只看該作者
之前看到siasun的小的agv好像是前面驅(qū)動(dòng)輪，后輪萬(wàn)向輪配合轉(zhuǎn)向。沿著磁帶轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)總成沒有單獨(dú)的電機(jī)控制啊。

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