關(guān)于機(jī)器人控制的一些疑問

however1241

機(jī)器人按照用途 分   1  碼垛  2   焊接  3  裝配    。
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問題來了，他們是靠什么控制的。聽說很多專業(yè)級(jí)的機(jī)器人掛著x86的主板做控制器，也有用ARM或單片機(jī)的低端機(jī)器人。
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為什么與這種區(qū)別？
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標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)器人配置就是一個(gè)軸套驅(qū)動(dòng)，外帶運(yùn)動(dòng)控制板，主機(jī)，KCP，通訊接口等

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' v$ y7 b+ T5 S: Y# ]/ _  m& I我們有能力自己做么？
7 d1 N, c4 p5 h9 x  B. H
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狙擊手GY

沒搞過,坐等高手,但是我想假如只有1個(gè)或4,5個(gè)標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作,用個(gè)PLC也好搞定的咯.不就是控制幾個(gè)伺服么.
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lwm911

國(guó)內(nèi)有廠家已經(jīng)再做這塊的伺服控制了啊，好像是匯川吧，具體哪個(gè)公司忘了，不過國(guó)內(nèi)的大部分生產(chǎn)機(jī)器人的公司都是買日本的控制系統(tǒng)吧

冷月梧桐

幾軸就幾套伺服電機(jī)+驅(qū)動(dòng)，用矩陣定義他們的關(guān)系。然后可以用數(shù)控編程的方法定義軌跡，轉(zhuǎn)化點(diǎn)脈沖就好。不會(huì)矩陣就沒搞過

fangyunsheng

想得太簡(jiǎn)單了！
# o( w0 n, T2 t3 Q5 K5 F4 r6 S空間路徑的優(yōu)化算法（末端的位置坐標(biāo)需要多個(gè)軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，這是有很多解的，怎么做到最優(yōu)的路徑規(guī)劃）
3 g7 w  T) Q5 x1 R& T. m3 Y間隙補(bǔ)償（傳統(tǒng)的機(jī)器人各軸之間是串聯(lián)的，間隙的積累誤差想想有多大，尤其是關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)對(duì)間隙的放大作用）
空間坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換等等一系列問題哪是那么容易解決的。
+ ]9 `# `7 M+ r& Z& T1 W; r4 ^據(jù)說中國(guó)自己生產(chǎn)的機(jī)器人，走圓弧都成問題。

如果僅僅是碼垛，對(duì)機(jī)器人的要求還低一些。焊接，還要涉及到焊縫跟蹤；裝配，對(duì)機(jī)器人的精度要求可不低。

背包客1

fangyunsheng 發(fā)表于 2016-3-23 10:59
+ S/ \! V  n9 l' z6 R& B: M想得太簡(jiǎn)單了！
空間路徑的優(yōu)化算法（末端的位置坐標(biāo)需要多個(gè)軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，這是有很多解的，怎么做到最優(yōu)的 ...

同感、國(guó)內(nèi)硬件精度都不過關(guān)，跟別說控制系統(tǒng)咯，需要我們學(xué)習(xí)提高的東西還很多，一步一個(gè)腳印 加油！

however1241

fangyunsheng 發(fā)表于 2016-3-23 10:59
想得太簡(jiǎn)單了！
' \# T0 m  U! K. l空間路徑的優(yōu)化算法（末端的位置坐標(biāo)需要多個(gè)軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，這是有很多解的，怎么做到最優(yōu)的 ...

通過您的回答，碼垛機(jī)器人是門檻最低的。

關(guān)于碼垛機(jī)器人控制的疑問是，她需不需要CCD 視覺識(shí)別系統(tǒng)。

however1241

lwm911 發(fā)表于 2016-3-23 09:58
國(guó)內(nèi)有廠家已經(jīng)再做這塊的伺服控制了啊，好像是匯川吧，具體哪個(gè)公司忘了，不過國(guó)內(nèi)的大部分生產(chǎn)機(jī)器人的公 ...

/ F( C2 G5 o% m. B' ?3 ?控制系統(tǒng)可以買別人的嗎？表示學(xué)習(xí)了。
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however1241

冷月梧桐 發(fā)表于 2016-3-23 10:12
8 o4 I. w+ k1 E. Z  i幾軸就幾套伺服電機(jī)+驅(qū)動(dòng)，用矩陣定義他們的關(guān)系。然后可以用數(shù)控編程的方法定義軌跡，轉(zhuǎn)化點(diǎn)脈沖就好。不會(huì) ...

矩陣跟  控制系統(tǒng)有關(guān)系。但是控制系統(tǒng)買了別人的，就需要懂矩陣，懂應(yīng)用就可以了。
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可以這樣理解吧？

however1241

狙擊手GY 發(fā)表于 2016-3-23 09:25
/ O: C. B" q3 f# j1 x; C: k6 d沒搞過,坐等高手,但是我想假如只有1個(gè)或4,5個(gè)標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作,用個(gè)PLC也好搞定的咯.不就是控制幾個(gè)伺服么.

共同學(xué)習(xí)，PLC搞不定。  這涉及到路徑優(yōu)化，里面的 控制的算法 是難題
( e. T" X2 U8 u2 M+ H
3 K5 D4 ^9 }4 z, k1 t1 m" e阿爾法狗  能下圍棋。你認(rèn)為他是用什么控制的？PLC 肯定不行。
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' L! ?. M; T7 j8 i+ [一家之言，也不懂。
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