關(guān)于機器人控制的一些疑問

潑墨

數(shù)學建模：正運動學，逆運動學，速度運動學。建模后根據(jù)不同的路徑規(guī)劃算法使用以上運動學模型。
基本全是矩陣運算，而且每個伺服循環(huán)的運算量不小，對于冗余或者欠驅(qū)動的機器人或者出現(xiàn)奇異點位置的機器人矩陣計算過程都會出現(xiàn)不滿秩的情況。所以還是需要一定的計算處理能力的。

however1241

潑墨 發(fā)表于 2016-3-23 12:30
數(shù)學建模：正運動學，逆運動學，速度運動學。建模后根據(jù)不同的路徑規(guī)劃算法使用以上運動學模型。
基本全是 ...

需要一定的計算處理能力的


指的是控制系統(tǒng)設(shè)計人員？

9 Q. L- p3 D" n1 Y9 X' ?. P如果控制系統(tǒng)買別的廠家的，要求會低吧
5 M& J) A9 r0 N# I# e) d8 h6 s* e

9 c% y7 T4 h" O5 w: M" X% Z

fiyu1314

      只有幾個簡單的重復動作。也許還可以做。如果要做控制系統(tǒng)，估計就難了。不是幾個人能做的�？纯礄C器人中國真可悲。

fangyunsheng

however1241 發(fā)表于 2016-3-23 12:20
通過您的回答，碼垛機器人是門檻最低的。
6 ~. q$ d: p  R/ \; |1 l+ C
關(guān)于碼垛機器人控制的疑問是，她需不需要CCD 視覺識別系統(tǒng)。 ...

碼垛，一般不需要視覺吧。
) t3 B, {) o8 `除非工件來的時候太缺乏規(guī)律或者有特殊需要，比如根據(jù)顏色，、形狀分類等等。
* s% P1 a$ P, ^! b  t視覺這個東西，看似美好，成本可不低。

hzband

機器臂控制核心在運動控制終端上，多軸伺服需聯(lián)動高速插補，即一多軸關(guān)節(jié)機器臂能在垂直球面上高速轉(zhuǎn)一圈，能做這一動作的沒幾家公司。

fangyunsheng

背包客1 發(fā)表于 2016-3-23 11:53
' q* |& q) J2 _7 d9 M同感、國內(nèi)硬件精度都不過關(guān)，跟別說控制系統(tǒng)咯，需要我們學習提高的東西還很多，一步一個腳印 加油！

    是啊。硬件的問題始終是過不去的坎。
* q4 t; P, Q7 S    這幾天論壇里很多關(guān)于討論同步帶問題的。
6 {8 |0 W4 n3 B! \    其實機器人的內(nèi)部傳動（起碼ABB是）就是靠同步帶來實現(xiàn)的。如果沒接觸過誰敢想象？而且同步帶在手臂內(nèi)部是彎曲，并且扭曲的，之前在論壇里傳過內(nèi)部的照片。懷疑同步帶能達到的精度的，可以去了解下了，當然這里面還需要軟件的控制與補償。至于機器人可以達到的精度，達到±0.05肯定是沒有問題（再次強調(diào)，同步帶在內(nèi)部是彎曲，并且是隨手臂的運動有不同程度的扭曲的），當然這人機器人的型號也有關(guān)系。尤其是串聯(lián)機器人是關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)位置一個微小的間隙，經(jīng)過機械手臂會放大很多倍。
1 L- @1 j  r4 c: D% r     我不太懂控制，但是我也能想象，這種串聯(lián)關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)控制，絕對不是那么容易的。
     
( s- W, O- s1 Z1 ~2 V- y$ E

however1241

hzband 發(fā)表于 2016-3-23 16:35
機器臂控制核心在運動控制終端上，多軸伺服需聯(lián)動高速插補，即一多軸關(guān)節(jié)機器臂能在垂直球面上高速轉(zhuǎn)一圈， ...

! l3 P5 V6 O  u  w  F% h謝謝回復，跟著學習。
, A& N4 r( O4 T+ }; |7 @7 p

however1241

fangyunsheng 發(fā)表于 2016-3-23 16:40
% [8 G0 U1 G9 p是啊。硬件的問題始終是過不去的坎。
2 x$ i. T. y4 s/ f& A    這幾天論壇里很多關(guān)于討論同步帶問題的。
    其實機器人 ...

, z) @4 [' c2 ]謝謝回復，通過您的話也能聽到一些東西，比看書要認識深。謝謝。
1 R2 |+ ^% y/ D/ u4 ?  M# Q

however1241

however1241 發(fā)表于 2016-3-23 12:23
9 _6 m- O5 p0 D0 z" q3 I2 O4 g矩陣跟  控制系統(tǒng)有關(guān)系。但是控制系統(tǒng)買了別人的，就需要懂矩陣，懂應用就可以了。
( p' m! C- L; `7 C' p5 G( h
可以這樣理解吧？ ...

0 N! F) v, C5 A謝謝耐心解釋。

潑墨

however1241 發(fā)表于 2016-3-23 12:34
# c7 p& a& D* O0 v- c# s( v" a需要一定的計算處理能力的

我說的是計算機要處理很多的矩陣運算，每一個伺服循環(huán)都要算一堆矩陣甚至求逆或偽逆矩陣。

, U8 Y0 q+ t+ A7 w人只需要數(shù)學建模，設(shè)計每個伺服循環(huán)的運算過程