關(guān)于機器人控制的一些疑問

however1241

機器人按照用途 分   1  碼垛  2   焊接  3  裝配    。

3 c0 ?0 b% Q+ l8 ^問題來了，他們是靠什么控制的。聽說很多專業(yè)級的機器人掛著x86的主板做控制器，也有用ARM或單片機的低端機器人。

為什么與這種區(qū)別？
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標(biāo)準(zhǔn)的機器人配置就是一個軸套驅(qū)動，外帶運動控制板，主機，KCP，通訊接口等

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- j# H; }: C$ r7 l% e我們有能力自己做么？

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狙擊手GY

沒搞過,坐等高手,但是我想假如只有1個或4,5個標(biāo)準(zhǔn)動作,用個PLC也好搞定的咯.不就是控制幾個伺服么.
% t& z. a" O) l/ J

lwm911

國內(nèi)有廠家已經(jīng)再做這塊的伺服控制了啊，好像是匯川吧，具體哪個公司忘了，不過國內(nèi)的大部分生產(chǎn)機器人的公司都是買日本的控制系統(tǒng)吧

冷月梧桐

幾軸就幾套伺服電機+驅(qū)動，用矩陣定義他們的關(guān)系。然后可以用數(shù)控編程的方法定義軌跡，轉(zhuǎn)化點脈沖就好。不會矩陣就沒搞過

fangyunsheng

想得太簡單了！
空間路徑的優(yōu)化算法（末端的位置坐標(biāo)需要多個軸協(xié)調(diào)運動，這是有很多解的，怎么做到最優(yōu)的路徑規(guī)劃）
間隙補償（傳統(tǒng)的機器人各軸之間是串聯(lián)的，間隙的積累誤差想想有多大，尤其是關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)對間隙的放大作用）
空間坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換等等一系列問題哪是那么容易解決的。
據(jù)說中國自己生產(chǎn)的機器人，走圓弧都成問題。
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如果僅僅是碼垛，對機器人的要求還低一些。焊接，還要涉及到焊縫跟蹤；裝配，對機器人的精度要求可不低。

背包客1

fangyunsheng 發(fā)表于 2016-3-23 10:59
想得太簡單了！
空間路徑的優(yōu)化算法（末端的位置坐標(biāo)需要多個軸協(xié)調(diào)運動，這是有很多解的，怎么做到最優(yōu)的 ...

同感、國內(nèi)硬件精度都不過關(guān)，跟別說控制系統(tǒng)咯，需要我們學(xué)習(xí)提高的東西還很多，一步一個腳印 加油！
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however1241

fangyunsheng 發(fā)表于 2016-3-23 10:59
- h7 h- \  q: W: A; l6 n0 L1 G0 q  ^想得太簡單了！
空間路徑的優(yōu)化算法（末端的位置坐標(biāo)需要多個軸協(xié)調(diào)運動，這是有很多解的，怎么做到最優(yōu)的 ...

' N- Y  Y; u& i: o: t- q通過您的回答，碼垛機器人是門檻最低的。
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關(guān)于碼垛機器人控制的疑問是，她需不需要CCD 視覺識別系統(tǒng)。
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however1241

lwm911 發(fā)表于 2016-3-23 09:58
國內(nèi)有廠家已經(jīng)再做這塊的伺服控制了啊，好像是匯川吧，具體哪個公司忘了，不過國內(nèi)的大部分生產(chǎn)機器人的公 ...

控制系統(tǒng)可以買別人的嗎？表示學(xué)習(xí)了。

however1241

冷月梧桐 發(fā)表于 2016-3-23 10:12
7 E) }$ d& _: y/ ^7 @幾軸就幾套伺服電機+驅(qū)動，用矩陣定義他們的關(guān)系。然后可以用數(shù)控編程的方法定義軌跡，轉(zhuǎn)化點脈沖就好。不會 ...

* O& U& w. J$ C5 k3 ~  O矩陣跟  控制系統(tǒng)有關(guān)系。但是控制系統(tǒng)買了別人的，就需要懂矩陣，懂應(yīng)用就可以了。

可以這樣理解吧？
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however1241

狙擊手GY 發(fā)表于 2016-3-23 09:25
沒搞過,坐等高手,但是我想假如只有1個或4,5個標(biāo)準(zhǔn)動作,用個PLC也好搞定的咯.不就是控制幾個伺服么.

共同學(xué)習(xí)，PLC搞不定。  這涉及到路徑優(yōu)化，里面的 控制的算法 是難題

3 a: E- F; u( W  T阿爾法狗  能下圍棋。你認(rèn)為他是用什么控制的？PLC 肯定不行。
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一家之言，也不懂。