關(guān)于機器人控制的一些疑問

潑墨

數(shù)學(xué)建模：正運動學(xué)，逆運動學(xué)，速度運動學(xué)。建模后根據(jù)不同的路徑規(guī)劃算法使用以上運動學(xué)模型。
# M: z3 g. b! w' ]' |. x基本全是矩陣運算，而且每個伺服循環(huán)的運算量不小，對于冗余或者欠驅(qū)動的機器人或者出現(xiàn)奇異點位置的機器人矩陣計算過程都會出現(xiàn)不滿秩的情況。所以還是需要一定的計算處理能力的。

however1241

潑墨 發(fā)表于 2016-3-23 12:30
( o, B% ], ~$ F# a數(shù)學(xué)建模：正運動學(xué)，逆運動學(xué)，速度運動學(xué)。建模后根據(jù)不同的路徑規(guī)劃算法使用以上運動學(xué)模型。
基本全是 ...

需要一定的計算處理能力的

  s) R+ t6 h4 T* d1 M
指的是控制系統(tǒng)設(shè)計人員？

如果控制系統(tǒng)買別的廠家的，要求會低吧

7 Q; i" n# P/ N& o6 J" Y

fiyu1314

      只有幾個簡單的重復(fù)動作。也許還可以做。如果要做控制系統(tǒng)，估計就難了。不是幾個人能做的�？纯礄C器人中國真可悲。

fangyunsheng

however1241 發(fā)表于 2016-3-23 12:20
通過您的回答，碼垛機器人是門檻最低的。

關(guān)于碼垛機器人控制的疑問是，她需不需要CCD 視覺識別系統(tǒng)。 ...

( q- d  g4 W6 o碼垛，一般不需要視覺吧。
& }, [5 f3 D! m  J" B" P除非工件來的時候太缺乏規(guī)律或者有特殊需要，比如根據(jù)顏色，、形狀分類等等。
2 P; H5 N. s1 d* X' B* ?視覺這個東西，看似美好，成本可不低。

hzband

機器臂控制核心在運動控制終端上，多軸伺服需聯(lián)動高速插補，即一多軸關(guān)節(jié)機器臂能在垂直球面上高速轉(zhuǎn)一圈，能做這一動作的沒幾家公司。

fangyunsheng

背包客1 發(fā)表于 2016-3-23 11:53
同感、國內(nèi)硬件精度都不過關(guān)，跟別說控制系統(tǒng)咯，需要我們學(xué)習(xí)提高的東西還很多，一步一個腳印 加油！

7 Q7 E- }! N' E/ m& C; L. D4 c, }$ y    是啊。硬件的問題始終是過不去的坎。
1 B4 B! M- ^- b4 \2 w/ u9 l5 W6 E    這幾天論壇里很多關(guān)于討論同步帶問題的。
    其實機器人的內(nèi)部傳動（起碼ABB是）就是靠同步帶來實現(xiàn)的。如果沒接觸過誰敢想象？而且同步帶在手臂內(nèi)部是彎曲，并且扭曲的，之前在論壇里傳過內(nèi)部的照片。懷疑同步帶能達到的精度的，可以去了解下了，當(dāng)然這里面還需要軟件的控制與補償。至于機器人可以達到的精度，達到±0.05肯定是沒有問題（再次強調(diào)，同步帶在內(nèi)部是彎曲，并且是隨手臂的運動有不同程度的扭曲的），當(dāng)然這人機器人的型號也有關(guān)系。尤其是串聯(lián)機器人是關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)位置一個微小的間隙，經(jīng)過機械手臂會放大很多倍。
     我不太懂控制，但是我也能想象，這種串聯(lián)關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)控制，絕對不是那么容易的。
     
7 r" R- ^  m  z/ j- w0 E. p3 w

however1241

hzband 發(fā)表于 2016-3-23 16:35
機器臂控制核心在運動控制終端上，多軸伺服需聯(lián)動高速插補，即一多軸關(guān)節(jié)機器臂能在垂直球面上高速轉(zhuǎn)一圈， ...

5 y  [$ C# T  t$ @謝謝回復(fù)，跟著學(xué)習(xí)。

however1241

fangyunsheng 發(fā)表于 2016-3-23 16:40
是啊。硬件的問題始終是過不去的坎。
    這幾天論壇里很多關(guān)于討論同步帶問題的。
    其實機器人 ...

$ V$ ?2 I1 w( l3 D5 a% ~/ B& S謝謝回復(fù)，通過您的話也能聽到一些東西，比看書要認(rèn)識深。謝謝。
- A+ ~+ B( ?- A# p" f! v" G

however1241

however1241 發(fā)表于 2016-3-23 12:23
' i/ m% Y) `/ `1 K# J" D矩陣跟  控制系統(tǒng)有關(guān)系。但是控制系統(tǒng)買了別人的，就需要懂矩陣，懂應(yīng)用就可以了。

2 k' e: Z  K: w0 W% t9 G可以這樣理解吧？ ...

0 h( \: i) n5 T; t/ t  y0 |謝謝耐心解釋。

潑墨

however1241 發(fā)表于 2016-3-23 12:34
需要一定的計算處理能力的

! N9 }  `+ |; o1 A+ F2 P我說的是計算機要處理很多的矩陣運算，每一個伺服循環(huán)都要算一堆矩陣甚至求逆或偽逆矩陣。
( a3 X& @5 K$ R# |, B
人只需要數(shù)學(xué)建模，設(shè)計每個伺服循環(huán)的運算過程
0 {$ H5 x- x+ {, g) c9 \