機器人運行時不走直線

h7222354 · 發(fā)表于 2016-1-15 20:07:47

如上圖所示，機器人示教1，2兩點（兩點距離1M），理想狀態(tài)下會沿方管的直邊走一條直線，而實際上走了一條空間曲線（那條淺藍色的線條）。造成這種現(xiàn)象的原因是什么。
機器人控制程序除了用到每軸的長度，減速機減速比之外，是否還有別的變量？

h7222354 · 發(fā)表于 2016-1-15 20:08:09

大家討論下，呵呵。

龍游大海 · 發(fā)表于 2016-1-15 20:19:34

方管的直線相對機器人的座標(biāo)是空間的

17567410 · 發(fā)表于 2016-1-15 20:20:47

嚴(yán)格講是逼近直線的曲線吧！其余就是精度問題吧！

冷月梧桐 · 發(fā)表于 2016-1-15 20:23:07

感覺你這種還是三軸直角的可靠，機械人按你說的走直線，實際是好幾個軸合成運動。沒用過不好說

h7222354 · 發(fā)表于 2016-1-15 20:23:45

龍游大海發(fā)表于 2016-1-15 20:19 $ i* H. K( Z0 k! G. g5 S) h- n) v
方管的直線相對機器人的座標(biāo)是空間的

但我示教了2個點，2點之間應(yīng)該呈一條直線的。按機器人控制程序來說，會走一條直線吧。

h7222354 · 發(fā)表于 2016-1-15 20:24:42

冷月梧桐發(fā)表于 2016-1-15 20:23
8 d8 l1 ^ h$ J6 T4 P$ F感覺你這種還是三軸直角的可靠，機械人按你說的走直線，實際是好幾個軸合成運動。沒用過不好說

對，就是幾個軸聯(lián)動的，現(xiàn)在找不到問題點在哪兒。

h7222354 · 發(fā)表于 2016-1-15 20:27:17

17567410 發(fā)表于 2016-1-15 20:20
- Y; ]+ x$ ]. S1 [. l- Y嚴(yán)格講是逼近直線的曲線吧！其余就是精度問題吧！

是的，機器人不可能走絕對的直線的。您說的精度是指哪里的精度。機器人連桿長度，減速比是肯定的。

迷茫的維修 · 發(fā)表于 2016-1-15 20:49:17

是不是有奇異點

m_e · 發(fā)表于 2016-1-15 21:00:03

這是計算機模擬的，還是真實的機器人？控制模式是什么，開環(huán)？

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