機器人運行時不走直線

h7222354

合金扣壓 發(fā)表于 2016-1-15 21:08
; n  |) E5 F# |* s我認為機械臂走的不是直線，而是幾個運動合成的直線

是的。一條近似的直線

h7222354

合金扣壓 發(fā)表于 2016-1-15 21:06
. D- c/ F6 N) c, t% l幾軸聯(lián)動呢

9 @+ f5 @5 ^! H# c6軸

hzband

你的運動控制卡不矢量聯(lián)動的，精度也不夠。
走1M長直線，臂長多少，角度周長多少，減速多少，把這些參數(shù)用球面坐標算一算就出來了。

Industrial

看著這么規(guī)則的弧，應該只是用類MOVJ的點對點運行，沒有用到直線插補算法的，一般用分段式的插補段距會約束到幾mm以內(nèi)的。

huzejun163

不懂，學習一下

wanglin222

學習

dgRobot

還有一個重要變量：各軸零點位置的標定；機器人要走出精密的運動軌跡還需要利用專業(yè)的標定設備進行標定，參數(shù)補償制造精度及各傳動軸的正反背隙，目前日系、歐系進口機器人在國內(nèi)銷售光機都是沒有做精密標定，目前國內(nèi)機器人集成項目用國產(chǎn)機器人與機器人沒有區(qū)別，同時國產(chǎn)機器人的售后服務及成本比進口機器人有很大優(yōu)勢。請大家支持國產(chǎn)機器人，支持國內(nèi)機器人事業(yè)的發(fā)展，這樣國內(nèi)很快可以突破過國機器人對國內(nèi)市場的壟斷。

安心是福

設計者AF 發(fā)表于 2016-1-17 15:03
樓上正解，看你只是把兩個點確定，但是運動軌跡沒有規(guī)劃

線性插補吧
7 [/ T/ ~  n1 R& ~* ]# G( S

307820265

如果你是在用仿真軟件模擬軌跡，是不是沒有在軟件里設置機器人的運動方式？關節(jié)、直線、圓弧 �？茨隳菞l軌跡你這用的是關節(jié)運動方式