這個六軸解耦型機(jī)械臂方案是否可行？

Vincent_carry

Vincent_carry 發(fā)表于 2014-8-6 20:47
! k2 ]* {/ ]- `4 v9 A9 L2 u和x1一致？那不是z軸也要變？ 我是覺得x2應(yīng)該改成現(xiàn)在的反方向，你學(xué)過這個嗎？我是自己看書的

想必這方面你也是懂的，我這只有圖書館借的書，以及網(wǎng)上的一個PPT里面的幾頁講的是D-H的，希望層主能給我提供點(diǎn)資料哇，比如課上的PPT之類的，覺得我已經(jīng)走入誤區(qū)了T T
' U( M% M7 H9 g# {( Y- n

Vincent_carry

shiqi67 發(fā)表于 2014-8-6 22:45
幫樓主頂一下，我也想搞一個，關(guān)注~

8 ~- @2 O/ i7 o1 V5 B( @謝謝，今后可以交流

機(jī)械學(xué)藝

關(guān)節(jié)的減速機(jī)構(gòu)為什么這么復(fù)雜？電機(jī)直聯(lián)一諧波不就行了嗎？如果沒特別要求,只作算法研究，直接買臺二手的光機(jī)還省事。肯定比自制的要好要省。

wf2725864

Vincent_carry 發(fā)表于 2014-8-7 09:01
9 i- @$ b; M4 d2 |9 y) {0 R, l想必這方面你也是懂的，我這只有圖書館借的書，以及網(wǎng)上的一個PPT里面的幾頁講的是D-H的，希望層主能給我 ...

9 [/ l1 H3 ^- O4 A+ R! ~http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=347708
1 t- ^+ g* K; a8 ~! `8 ^

Vincent_carry

wf2725864 發(fā)表于 2014-8-7 09:23
  K2 q# ^  Q6 L  v+ W$ S: k! vhttp://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=347708

+ q3 q1 R% O$ o( b7 m( M我的威望著實不夠了，能否再辛苦您把 機(jī)構(gòu)學(xué)的數(shù)學(xué)工具 和 顏鴻森.pdf 發(fā)一份給我嗎？

Vincent_carry

機(jī)械學(xué)藝 發(fā)表于 2014-8-7 09:03
關(guān)節(jié)的減速機(jī)構(gòu)為什么這么復(fù)雜？電機(jī)直聯(lián)一諧波不就行了嗎？如果沒特別要求,只作算法研究，直接買臺二手的光 ...

) Z3 h" O, v  s4 F( S0 @哦，是這樣的，我的機(jī)械臂是要搭載在移動平臺上面的（大概45cm*45cm*40cm），所以機(jī)械臂的尺寸還有重量都有比較大的限制，而且采用蓄電池供電，功率方面也有限制。您說的市面上的二手機(jī)器人大都比較笨重，不符合我們的要求。  機(jī)械臂關(guān)節(jié)部分之所以那么復(fù)雜也就是為了使結(jié)構(gòu)緊湊，節(jié)省空間。目前打算限制機(jī)械臂最大直徑在7cm左右，大概如附圖所示。不知道層主有沒有其他好的建議呢？

Vincent_carry

Vincent_carry 發(fā)表于 2014-8-7 10:34
我的威望著實不夠了，能否再辛苦您把 機(jī)構(gòu)學(xué)的數(shù)學(xué)工具 和  顏鴻森.pdf 發(fā)一份給我嗎？

; y5 K0 m/ F' y* @: @  |) C: n呀，我不在學(xué)校，常用的搜索途徑不管用。。。還有就是右面的那個PDF，感覺不好找。  剛剛忘記加郵箱地址了
1 c* }4 n4 Z* i% l2 } 841208450@qq.com，層主說的對，需要自己努力在理論方面下功夫了，謝謝

幾米陽光

Vincent_carry 發(fā)表于 2014-8-6 13:13
哦，我們不是給外面的人做的，所以東西可以不用新的，打算拿它來研究算法的。所以謝謝你的回答啦~

5 S  l5 G8 o! t* x! Q這樣說不定成本會比較低，在學(xué)校的時候老師經(jīng)常去買二手的幫別人做展示或是其他教授弄模型，因為不考慮穩(wěn)定性，成本會低很多，不是很懂技術(shù)上面的東西，學(xué)習(xí)一下，建議你設(shè)計好后可以去當(dāng)?shù)囟�手市場淘，跟老師去買過幾次，比淘寶還便宜很多。

水水5

Vincent_carry 發(fā)表于 2014-8-7 10:41
* C, ]& M# T8 ^哦，是這樣的，我的機(jī)械臂是要搭載在移動平臺上面的（大概45cm*45cm*40cm），所以機(jī)械臂的尺寸還有重量都 ...

電機(jī)直連諧波輸出速度不夠么？或者RV也好啊……
機(jī)構(gòu)越簡單效率越高，越省電，尺寸也越小，尤其是那個同步帶，傳動效率比較低
& ]( A& V2 B. s* I' L7 h
既然樓主追求的是小，省電，緊湊，那就應(yīng)該用電機(jī)直連諧波啊~

Vincent_carry

幾米陽光 發(fā)表于 2014-8-8 00:08
. u6 s. I' g8 N! B) |/ J* b% W這樣說不定成本會比較低，在學(xué)校的時候老師經(jīng)常去買二手的幫別人做展示或是其他教授弄模型，因為不考慮穩(wěn) ...

二手市場？  這個我會注意的，謝啦