關(guān)于機(jī)械手56軸的問題，自由度關(guān)聯(lián)

Prince-ton

5 P: W* u' ]7 f( j; Z" B  y# F以上圖為例，大家應(yīng)該都見過這圖了，姑且認(rèn)為這是56軸的結(jié)構(gòu)，可是這56軸自由度好像不獨(dú)立、而是關(guān)聯(lián)的，而且好像電機(jī)后置的機(jī)器人都有這個問題，是這樣的么？
, U8 p% g2 h* S# }這樣的話，在控制時豈不是很麻煩？
3 o( D$ z6 ?1 v求各位大神，歡迎指正��！


) s9 A. y+ I* C補(bǔ)充內(nèi)容 (2013-5-22 14:56):
我描述的不清楚，是說五六軸的運(yùn)動是由關(guān)聯(lián)的，如上圖結(jié)構(gòu)，如果單獨(dú)啟動J5(第五軸)的驅(qū)動電機(jī)，其他電機(jī)不動，那么J6會因?yàn)闄C(jī)械關(guān)聯(lián)問題而旋轉(zhuǎn)，求大神們給指點(diǎn)指點(diǎn)�。。�！

機(jī)械學(xué)藝

這兩軸是獨(dú)立的吧

Prince-ton

. u" Y) y, i: X

機(jī)械學(xué)藝 發(fā)表于 2013-5-22 08:59
這兩軸是獨(dú)立的吧

& W( z/ m% A& x5軸動的話，整個流軸部分都會上下運(yùn)動，這樣連接六軸的錐齒輪也會動的啊，
6 Z+ C% |6 b" s$ d! }3 D

ww112358134711

兩個軸是獨(dú)立的，樓主可以找兩傘齒輪模擬一下就知道了。這種是小機(jī)器人的56軸連接方式，大機(jī)器人的話6軸是電機(jī)直接驅(qū)動的，精度更高。

旋風(fēng)lwt

絕對獨(dú)立 做出來看看就知道

星星吔哭了。

我也有和樓主一樣的疑惑’1

zhuhuide

這兩個軸是完全獨(dú)立的

liuyf021

這兩軸之間是關(guān)聯(lián)的，稱為關(guān)節(jié)耦合，即5軸轉(zhuǎn)動時，6軸會隨動，如果要末端保持一個固定姿態(tài)，需要6軸做反向運(yùn)動，應(yīng)該稱為解耦

Prince-ton

liuyf021 發(fā)表于 2013-10-10 22:16
. [( i3 r0 ~* `這兩軸之間是關(guān)聯(lián)的，稱為關(guān)節(jié)耦合，即5軸轉(zhuǎn)動時，6軸會隨動，如果要末端保持一個固定姿態(tài)，需要6軸做反向運(yùn) ...

這才是我需要的回答，可惜我已經(jīng)畢業(yè)了

Prince-ton

星星吔哭了。 發(fā)表于 2013-8-23 10:02
: M  N" Z; d. l9 x/ e1 o1 L我也有和樓主一樣的疑惑’1

( d) m2 \, J% Y& ]  z, O5 l. a