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6軸機械手逆運動求解 (有酬勞)

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1#
發(fā)表于 2017-6-11 16:43:04 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
有一6軸機械臂 臂長 A B C D F, 各有自己的角度 a b c d e f, 要讓器末端到達 (x,y,z),  a b c d e f 角度必須為多少。。。
# Z) M+ V% V7 }+ d( j% [& g要從(x1,y1,z1) to  (x2,y2,z2)畫直線,請給出 a b c d e f 需要滿足的參數(shù)方程。。
5 |' a, g. e2 b' D' M0 v* ^  b$ ^5 d4 |9 p+ h/ J3 T
有經(jīng)驗有能力解決此問題的聯(lián)系我 2374521735@qq.com   條件報酬詳談。。
, C1 L; ~5 d" |- U2 |% g/ `  O: U, K" d+ G. S! w$ x
- j9 F/ Y/ o+ q
也歡迎愿意公開分享的同仁在論壇作答。。。。。。" I. z1 }  B" m3 \
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2#
發(fā)表于 2017-6-11 20:03:41 | 只看該作者
你需要解析解的話,對機器人的幾何構(gòu)造是有要求的,滿足Pieper準(zhǔn)則。 找本機器人學(xué)的書 就有公式。
" z* f/ n* a: H6 v) h& s% Z
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3#
發(fā)表于 2017-9-12 20:05:50 | 只看該作者
其實現(xiàn)在已經(jīng)不用按Pieper那么設(shè)計了,當(dāng)時計算速度跟不上,現(xiàn)隨便一個雙核筆記本直接連一個運動學(xué)的庫就行,要不每次人手工從DH開始編實在太麻煩啦
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