關于機械手56軸的問題，自由度關聯(lián)

晨光熹微

liuyf021 發(fā)表于 2013-10-10 22:16
這兩軸之間是關聯(lián)的，稱為關節(jié)耦合，即5軸轉(zhuǎn)動時，6軸會隨動，如果要末端保持一個固定姿態(tài)，需要6軸做反向運 ...

5 t. {4 {* B% r/ d請問在機器人上這種結構是怎么解決 聯(lián)動問題的？

廣大九天

厲害的人還是很多的，學習了

liuyf021

晨光熹微 發(fā)表于 2013-11-8 16:50
- G& l3 T4 |. C# S0 V5 F請問在機器人上這種結構是怎么解決 聯(lián)動問題的？

( \- U# |* B/ i$ ?有點時間沒來社區(qū)了，回復得有點遲，不知您是否解決了，我們看到大部分6軸機器人都得有耦合，如果讓6軸獨立，電機需安裝在末端，這樣的話增加了6軸的質(zhì)量，需加大5軸電機的慣量比，這樣會帶來一系列的問題，那么正常解決耦合的問題都是從運動控制上來解決，實際就是讓5軸轉(zhuǎn)動時，6軸根據(jù)耦合轉(zhuǎn)動的方向反向轉(zhuǎn)動。
  l3 F1 i+ G3 u; n- ?0 L- }現(xiàn)在市場上有一些新穎的設計，會將各個軸獨立，但是整個機器人的結構跟原來的就不一樣了，上海工博會不知是否有參加，工博會上有2家是獨立運動的，可以看一下丹麥UR機器人的結構，這種機器人每個關節(jié)都是獨立的。
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晨光熹微

liuyf021 發(fā)表于 2013-11-16 11:15
有點時間沒來社區(qū)了，回復得有點遲，不知您是否解決了，我們看到大部分6軸機器人都得有耦合，如果讓6軸獨 ...

謝謝 我已經(jīng)明白了1!

br-denghg

5、6軸是有耦合關系的��！

bitter007

現(xiàn)在做的都是空心軸獨立運動的

menglingtao

學習了。

書童hlj

應該是獨立的，兩個軸的自由度之間沒有關系