工業(yè)機(jī)器人是怎樣確定各軸零位的？----請(qǐng)教

jshzjhw

我也很想知道。如何做到精密定位的  我想學(xué)習(xí) 我們公司正在研發(fā)機(jī)械手

a253874750

機(jī)械原點(diǎn)定位方案：
. C1 V  |, O( F  q8 T% G+ p方案一：利用伺服電機(jī)的增量式編碼器。機(jī)器人裝配完好后，利用三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)器人相關(guān)關(guān)節(jié)，計(jì)算此刻的6關(guān)節(jié)理論轉(zhuǎn)角，并輸入機(jī)器人控制器。機(jī)器人控制器記錄本組數(shù)據(jù)。機(jī)器人停機(jī)時(shí)，選擇編碼器Z相脈沖的中間位置停機(jī)。重新上電機(jī)時(shí)，用編碼器Z相脈沖校準(zhǔn)。缺陷是機(jī)器人如果突然斷電，再次用編碼器Z相脈沖校準(zhǔn)可能會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤。補(bǔ)救方法是：借助關(guān)節(jié)軸線上的對(duì)齊刻度二次檢驗(yàn)。
! U2 w' R) _2 `方案一：利用伺服電機(jī)的絕對(duì)值編碼器。絕大多數(shù)機(jī)器人采用的方案。絕對(duì)值編碼器的電池要幾年更換一次。
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wxiaogeo

接觸過簡單的機(jī)械手抓取，采用氣缸，精度很低

雷佰順

建議樓主看一下KUKA機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定單元,可以用電子儀器標(biāo)定,即使是換過伺服電機(jī)之后也能夠完全找回以前的機(jī)械零點(diǎn)位置.

B樣條

可以參考一下這個(gè)原理

小楊XG

還是不明白啊

ww112358134711

樓主說的是機(jī)械零點(diǎn)，在出廠時(shí)設(shè)點(diǎn)的，在本體上是有加工出一個(gè)V型的定位槽，然后有專門的儀器來校準(zhǔn)的。屬于機(jī)器人廠商的機(jī)密了。一般不是內(nèi)部人員是不知道的。特別是校準(zhǔn)的軟件更是機(jī)密。V槽是比較常用的方法，還是用相機(jī)，激光，但是具體怎么標(biāo)定，用什么算法，都屬于機(jī)密

旋風(fēng)lwt

學(xué)習(xí)  學(xué)習(xí)

sddp001

ww112358134711 發(fā)表于 2013-6-27 17:33
樓主說的是機(jī)械零點(diǎn)，在出廠時(shí)設(shè)點(diǎn)的，在本體上是有加工出一個(gè)V型的定位槽，然后有專門的儀器來校準(zhǔn)的。屬于 ...

我上個(gè)單位是用一個(gè)視覺定位裝置，通過在機(jī)器人本體上安裝mark定位點(diǎn)，通過多個(gè)工業(yè)攝像機(jī)捕獲圖像，分析圖像數(shù)據(jù)，這些攝像機(jī)的安裝，鏡頭、距離非常高，通過算法分析后得到的mark點(diǎn)坐標(biāo)也非常準(zhǔn)。。。。。

hzband

看過酷卡機(jī)械人的宣傳視頻，其中有出廠前用3D數(shù)控機(jī)校對(duì)械臂定位，計(jì)算出每旋轉(zhuǎn)軸零位，設(shè)定其絕對(duì)編碼器。