工業(yè)機(jī)器人是怎樣確定各軸零位的？----請(qǐng)教

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我也想知道零點(diǎn)的確定，我手頭上有二手的工業(yè)機(jī)器人，接起來試試。

yancnc

雅馬哈是這樣的  第一次開機(jī)后要手動(dòng)回歸零點(diǎn)  ，以后開機(jī)就不會(huì)了  除非你電池沒電了
6 i' N  {" f% L/ I+ O9 h% p至于做插銷什么的 我就不懂了
) k% G0 y" b/ m  d

yongjiutadie

上電后以底座為基準(zhǔn)，依次動(dòng)作各個(gè)關(guān)節(jié)，是否到位以絕對(duì)值編碼器位置為準(zhǔn)，這樣是否就回到零位，自己想的，沒研究過機(jī)械臂。

syw開門造車

4 R/ l4 m, I% l! t# u/ j, t3 a8 n我在飛友好！
& U: }# |* f; P$ ~8 f: }9 i.
8 W% X0 k3 U4 m9 s4 I3 z8 u' _" j1976年前后，日本工業(yè)機(jī)械手專家來沈陽舉辦一個(gè)“示教型工業(yè)機(jī)械手”講座，我想方設(shè)法搞到一張聽課證前去聽課。
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當(dāng)時(shí)的“示教型”工業(yè)機(jī)械手，用的是步進(jìn)電機(jī)，其每個(gè)自由度軸的精確定位，靠的是該軸上裝配的"多圈絕對(duì)值編碼器"，
. k3 a* I1 D0 ^& b/ g多圈編碼器與單圈編碼器的區(qū)別在于，“單圈絕對(duì)值編碼器”只能記憶360度內(nèi)的角度，而“多圈絕對(duì)值編碼器”記憶的是
; _( v( [' B' |  G2 @" u轉(zhuǎn)了多少圈又多少角。
* N) }  L* G; i8 o8 z0 `$ f$ O.
9 N% T0 k9 |0 z2 v: S如果用此機(jī)械手最末端自由度軸，順時(shí)針擰螺絲8圈又45度，“多圈絕對(duì)值編碼器”就將8圈又45度這一數(shù)值準(zhǔn)確記憶下來，
; j' c! z5 {2 s: H那么該軸只要反轉(zhuǎn)8圈又45度，該自由度軸就歸零了。其他自由度軸依此類推。
* V+ S3 D% g+ \* i.
. E) }: ]1 O" N# I現(xiàn)在，由于伺服電機(jī)技術(shù)的進(jìn)步，機(jī)械手及數(shù)控類機(jī)械精確定位問題變的簡單了！
5 {+ T) {% h7 y, E! W只要將伺服電機(jī)設(shè)置成位置模式，控制脈沖數(shù)既可。零位開始，正轉(zhuǎn)N個(gè)脈沖，再反轉(zhuǎn)相同的脈沖數(shù)，該軸就歸零了。
0 x- C2 T: ?: F.
/ ^. {9 V8 S5 f. G' \9 csyw  120805  06:27

我在飛

syw開門造車 發(fā)表于 2012-8-5 06:26
我在飛友好！
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1976年前后，日本工業(yè)機(jī)械手專家來沈陽舉辦一個(gè)“示教型工業(yè)機(jī)械手”講座，我想方設(shè)法搞 ...

' s! t6 F; d  k. f% o. H
非常感謝開門造車前輩的講解！
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我現(xiàn)在不好理解的是如果自己制造機(jī)器人的話，通過什么手段找出每個(gè)機(jī)器人各軸的零位使其與示教控制器內(nèi)的模型的各軸零位重合，這才能保證機(jī)器人的精度。
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朋友

很想學(xué)習(xí)這方面的東西，關(guān)注中。

syw開門造車

我在飛 發(fā)表于 2012-8-5 08:36
非常感謝開門造車前輩的講解！
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我現(xiàn)在不好理解的是如果自己制造機(jī)器人的話，通過什么手段找出每個(gè)機(jī) ...

我在飛友好！
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每個(gè)絕對(duì)值編碼器都有一個(gè)0圈0度這一位置。
' r1 F( k/ F9 e4 P你只要操作機(jī)械手，將每個(gè)自由軸調(diào)節(jié)到使其對(duì)應(yīng)的絕對(duì)值編碼器，全都處于0圈0度這一位置，
并將此時(shí)機(jī)械手端點(diǎn)記錄為“空間坐標(biāo)絕對(duì)0點(diǎn)”。
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然后，將機(jī)械手亂動(dòng)一氣，再重復(fù)上述調(diào)零過程，再測(cè)量“空間坐標(biāo)絕對(duì)0點(diǎn)”，看是否與記錄一致，
4 W3 u. q8 Q1 j# `% O/ {- h就可了解該機(jī)精度。
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3 {" w; ~# @7 k5 T( Wsyw    120806  06:46

張愛黃ZLH

學(xué)習(xí)了

淡漠、往昔

學(xué)習(xí)

武漢老虎

用接近開關(guān)確定零點(diǎn)