AGV自動(dòng)導(dǎo)航運(yùn)輸車，四輪驅(qū)動(dòng)原理，思考很久無答案

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最近見一個(gè)四輪驅(qū)動(dòng)（采用四個(gè)電馬達(dá)的自動(dòng)運(yùn)輸車），但不知道這種車的轉(zhuǎn)彎和汽車轉(zhuǎn)彎有什么區(qū)別，內(nèi)外圈的輪子差速怎么控制？轉(zhuǎn)彎半徑如何確定的啊？
) O9 M$ d5 @  b: x& q; m1 d5 L/ W; ]思考很久了，找不到讓自己信服的答案，故請(qǐng)教社區(qū)各位大俠。
( L; t! k0 P. M) U; |. \* t( k) B/ ]

赫德森

一個(gè)輪子一個(gè)馬達(dá)，那就控制馬達(dá)轉(zhuǎn)速？

liang271887922

我倒是操縱過這種小車，輪子是伺服控制的，輪子上裝有編碼器。

TT杜蕾斯TT

要么兩側(cè)輪子有速差，要么就是一側(cè)正轉(zhuǎn)一側(cè)反轉(zhuǎn)，基本就這兩種了。尤其是第二種轉(zhuǎn)彎半徑小非常適合狹小的工作場(chǎng)地

天邊的一片云

用的是內(nèi)外側(cè)的差速
    有點(diǎn)和坦克的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)彎差不多的

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天邊的一片云 發(fā)表于 2012-6-3 11:17
用的是內(nèi)外側(cè)的差速
; P9 t$ W6 t. L. z    有點(diǎn)和坦克的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)彎差不多的

& z8 \; L/ r3 e6 h2 N3 I哦！謝謝！舵角和轉(zhuǎn)彎半徑定下來之后還能改兩個(gè)驅(qū)動(dòng)之間的距離嗎？
0 b* [: v1 z5 l4 k. f# O

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TT杜蕾斯TT 發(fā)表于 2012-6-3 11:09
' M8 O0 R3 c. Q4 a要么兩側(cè)輪子有速差，要么就是一側(cè)正轉(zhuǎn)一側(cè)反轉(zhuǎn)，基本就這兩種了。尤其是第二種轉(zhuǎn)彎半徑小非常適合狹小的工 ...

因?yàn)樽罱�遇到的那個(gè)，前后各有一個(gè)驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)間的距離是 650，轉(zhuǎn)彎半徑為1300，我想把前后兩個(gè)驅(qū)動(dòng)的距離變成1300，轉(zhuǎn)彎半徑不變，我自己分析的是，那個(gè)差速都定了，是不能改650這個(gè)距離的，不知道分析是否正確，因?yàn)橐�改這個(gè)距離就要改變舵角。
謝謝指教！

TT杜蕾斯TT

7 S# _5 }0 W& j: C6 I4 u

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TT杜蕾斯TT 發(fā)表于 2012-6-3 22:00

原地轉(zhuǎn)圈，現(xiàn)在能實(shí)現(xiàn)，我考慮的是 加長(zhǎng)前后兩個(gè)驅(qū)動(dòng)之間的距離后，還能順著原來的轉(zhuǎn)彎弧線行走嗎？
! X! A- g6 t$ R* J$ t我考慮的不能夠?qū)崿F(xiàn)了，就像現(xiàn)在轉(zhuǎn)彎半徑1300，如果我改成1500 就不能沿半徑1300的圓弧轉(zhuǎn)了，對(duì)嗎？ 驅(qū)動(dòng)之間的距離大于2600 ，不能實(shí)現(xiàn)吧？
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531304171 發(fā)表于 2012-6-3 20:07
因?yàn)樽罱�遇到的那個(gè)，前后各有一個(gè)驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)間的距離是 650，轉(zhuǎn)彎半徑為1300，我想把前后兩個(gè)驅(qū)動(dòng)的距離 ...

正反轉(zhuǎn)，在原地轉(zhuǎn)，擺動(dòng)太大了啊。 這樣不能改成沿原來的弧線行走，就是不能改了嗎？