AGV自動導(dǎo)航運輸車，四輪驅(qū)動原理，思考很久無答案

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最近見一個四輪驅(qū)動（采用四個電馬達的自動運輸車），但不知道這種車的轉(zhuǎn)彎和汽車轉(zhuǎn)彎有什么區(qū)別，內(nèi)外圈的輪子差速怎么控制？轉(zhuǎn)彎半徑如何確定的��？
9 G% b* M: N! k/ y2 @5 J) S思考很久了，找不到讓自己信服的答案，故請教社區(qū)各位大俠。
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赫德森

一個輪子一個馬達，那就控制馬達轉(zhuǎn)速？

liang271887922

我倒是操縱過這種小車，輪子是伺服控制的，輪子上裝有編碼器。

TT杜蕾斯TT

要么兩側(cè)輪子有速差，要么就是一側(cè)正轉(zhuǎn)一側(cè)反轉(zhuǎn)，基本就這兩種了。尤其是第二種轉(zhuǎn)彎半徑小非常適合狹小的工作場地

天邊的一片云

用的是內(nèi)外側(cè)的差速
/ N) y4 K2 z+ v; N" D( W    有點和坦克的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)彎差不多的

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天邊的一片云 發(fā)表于 2012-6-3 11:17
用的是內(nèi)外側(cè)的差速
! Y% s/ i$ c) x7 X) x! w) \+ _    有點和坦克的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)彎差不多的

$ S8 w4 H% l4 j* ]" w5 J, i: H哦！謝謝！舵角和轉(zhuǎn)彎半徑定下來之后還能改兩個驅(qū)動之間的距離嗎？
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531304171

TT杜蕾斯TT 發(fā)表于 2012-6-3 11:09
要么兩側(cè)輪子有速差，要么就是一側(cè)正轉(zhuǎn)一側(cè)反轉(zhuǎn)，基本就這兩種了。尤其是第二種轉(zhuǎn)彎半徑小非常適合狹小的工 ...

- _' R1 b% a3 [) G$ j7 G因為最近遇到的那個，前后各有一個驅(qū)動，驅(qū)動間的距離是 650，轉(zhuǎn)彎半徑為1300，我想把前后兩個驅(qū)動的距離變成1300，轉(zhuǎn)彎半徑不變，我自己分析的是，那個差速都定了，是不能改650這個距離的，不知道分析是否正確，因為要改這個距離就要改變舵角。
謝謝指教！

TT杜蕾斯TT

531304171

TT杜蕾斯TT 發(fā)表于 2012-6-3 22:00

原地轉(zhuǎn)圈，現(xiàn)在能實現(xiàn)，我考慮的是 加長前后兩個驅(qū)動之間的距離后，還能順著原來的轉(zhuǎn)彎弧線行走嗎？
3 N0 l5 O. @& }* ]* i我考慮的不能夠?qū)崿F(xiàn)了，就像現(xiàn)在轉(zhuǎn)彎半徑1300，如果我改成1500 就不能沿半徑1300的圓弧轉(zhuǎn)了，對嗎？ 驅(qū)動之間的距離大于2600 ，不能實現(xiàn)吧？

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531304171 發(fā)表于 2012-6-3 20:07
, b# R: G8 ~  B& \  V8 Q" S因為最近遇到的那個，前后各有一個驅(qū)動，驅(qū)動間的距離是 650，轉(zhuǎn)彎半徑為1300，我想把前后兩個驅(qū)動的距離 ...

正反轉(zhuǎn)，在原地轉(zhuǎn)，擺動太大了啊。 這樣不能改成沿原來的弧線行走，就是不能改了嗎？