伺服馬達(dá)低速發(fā)抖

龍九禪師 · 發(fā)表于 2011-7-18 17:05:32

位置型交流伺服在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)沒(méi)有設(shè)置軟加速、減速時(shí)間的參數(shù)。過(guò)通過(guò)上位機(jī)程序來(lái)實(shí)現(xiàn)。

一臺(tái)是西門子一臺(tái) 三菱

都出現(xiàn)低速時(shí)候帶著工作臺(tái)在爬行走下停下的。

完全排除載荷過(guò)大，安裝精度，安裝剛性等原因。

現(xiàn)在我懷疑是增益設(shè)置的問(wèn)題

在下是搞機(jī)械的不怎么懂伺服控制可有社友遇到過(guò)這種情況

若有請(qǐng)指點(diǎn)一二，不勝感激

lichuang6777685 · 發(fā)表于 2011-7-18 18:12:00

是你前饋增益小了。

舟航 · 發(fā)表于 2011-7-18 22:35:01

龍久，上次提的問(wèn)題怎么樣了，沒(méi)有下文了，解決了不要保密憋著，不好，憋壞了腦子。哈哈
還有，安裝剛性是什么意思？不太明白。
這種情況一般就是增益大了，你調(diào)小點(diǎn)就好了，根據(jù)機(jī)械結(jié)構(gòu)試湊。

luosong0819 · 發(fā)表于 2011-7-19 09:39:16

嗯哪，別憋壞腦袋了，弄出來(lái)不啊

sandy_love · 發(fā)表于 2011-7-19 10:34:06

機(jī)械連接剛性沒(méi)問(wèn)題的話，低速時(shí)走下停下？這貌似就不是抖動(dòng)哦，是不是電機(jī)扭矩不夠？

andyany · 發(fā)表于 2011-7-19 13:03:43

圍觀學(xué)習(xí)中

zhouyang · 發(fā)表于 2011-7-19 23:03:51

說(shuō)明書上寫的明明白白的，要避開(kāi)低速共振區(qū)！和變頻器差不多！變頻器在帶動(dòng)帶減速機(jī)的電機(jī)時(shí)會(huì)出現(xiàn)低速共振。
你可以將加速時(shí)間減小減少低速時(shí)間

激光gavin · 發(fā)表于 2011-7-21 16:00:30

可以查看一下編碼器的反饋分辨率，如果線數(shù)太低了，在低速時(shí)，有可能發(fā)抖

留在未來(lái) · 發(fā)表于 2011-7-21 18:30:01

不記得看的是什么伺服里面有提到，低速時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間不能過(guò)長(zhǎng)，要不會(huì)出來(lái)抖動(dòng)。有時(shí)直接就不動(dòng)，一直抖。
解決方法是，可多次激活動(dòng)，或做微小的變頻(如原來(lái)5KHz,可改為5.1K，動(dòng)行一下又改回去。)

生而為贏 · 發(fā)表于 2011-7-21 22:02:19

回復(fù) zhouyang 的帖子

步進(jìn)電機(jī)有低速共振的現(xiàn)象，難道伺服也有嗎？

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伺服馬達(dá)低速發(fā)抖

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