伺服馬達(dá)低速發(fā)抖

龍九禪師

位置型交流伺服在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)沒(méi)有設(shè)置軟加速、減速時(shí)間的參數(shù)。過(guò)通過(guò)上位機(jī)程序來(lái)實(shí)現(xiàn)。
$ e! S/ j$ C) @& w
1 O7 w4 n% P% o3 a一臺(tái)是西門(mén)子 一臺(tái) 三菱  

5 Q5 Y4 V' a# _4 D都出現(xiàn)低速時(shí)候帶著工作臺(tái)在爬行 走下停下的。
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完全排除載荷過(guò)大，安裝精度，安裝剛性等原因。

5 V3 }0 M# q  Y: b* V現(xiàn)在我懷疑是增益設(shè)置的問(wèn)題

- f# X7 n; I9 H$ f$ {* \9 R在下是搞機(jī)械的 不怎么懂伺服控制 可有社友遇到過(guò)這種情況  

若有 請(qǐng)指點(diǎn)一二，不勝感激
; N) P0 d3 m7 w8 D1 @$ \; |

lichuang6777685

是你前饋增益  小了。

舟航

龍久，上次提的問(wèn)題怎么樣了，沒(méi)有下文了，解決了不要保密憋著，不好，憋壞了腦子。哈哈
1 R$ N! R  |3 m還有，安裝剛性是什么意思？不太明白。
$ K. \8 O3 H2 c" u) g) d4 N這種情況一般就是增益大了，你調(diào)小點(diǎn)就好了，根據(jù)機(jī)械結(jié)構(gòu)試湊。

luosong0819

嗯哪，別憋壞腦袋了，弄出來(lái)不啊

sandy_love

機(jī)械連接剛性沒(méi)問(wèn)題的話(huà)，低速時(shí)走下停下？這貌似就不是抖動(dòng)哦，是不是電機(jī)扭矩不夠？

andyany

圍觀學(xué)習(xí)中

zhouyang

說(shuō)明書(shū)上寫(xiě)的明明白白的，要避開(kāi)低速共振區(qū)！和變頻器差不多！變頻器在帶動(dòng)帶減速機(jī)的電機(jī)時(shí)會(huì)出現(xiàn)低速共振。
! v: R+ V7 ]0 M* ?你可以將加速時(shí)間減小   減少低速時(shí)間

激光gavin

可以查看一下編碼器的反饋分辨率，如果線(xiàn)數(shù)太低了，在低速時(shí)，有可能發(fā)抖

留在未來(lái)

不記得看的是什么伺服里面有提到，低速時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間不能過(guò)長(zhǎng)，要不會(huì)出來(lái)抖動(dòng)。有時(shí)直接就不動(dòng)，一直抖。
解決方法是，可多次激活動(dòng)，或做微小的變頻(如原來(lái)5KHz,可改為5.1K，動(dòng)行一下又改回去。)

生而為贏

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) Q! E- V6 P8 ?; u  d  W: o步進(jìn)電機(jī)有低速共振的現(xiàn)象，難道伺服也有嗎？