轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與啟動(dòng)停止扭矩的關(guān)系

果果大王a

各位大俠，伺服或者步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)扭矩與停止扭矩足夠了，但是轉(zhuǎn)動(dòng)慣量不夠，真正使用了，會(huì)出現(xiàn)什么問題？有的人說，會(huì)剎不住，但是停止扭矩明明足夠了，為什么會(huì)剎不住呢。


補(bǔ)充內(nèi)容 (2021-3-4 15:58):
啟動(dòng)扭矩=轉(zhuǎn)動(dòng)慣量乘以角角速度，啟動(dòng)扭矩滿足要求了，負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的比值過大會(huì)怎么樣？

補(bǔ)充內(nèi)容 (2021-3-4 16:00):
既然啟動(dòng)停止扭矩滿足了，那么轉(zhuǎn)動(dòng)慣量乘以角加速度就是滿足的，為什么只是慣量不匹配，還會(huì)停不住抖動(dòng)呢。

譬如朝露

會(huì)打擺子

move3309

啟動(dòng)停止時(shí)負(fù)載是一個(gè)加速度，但是在運(yùn)行過程中要想有很好的控制精度，負(fù)載的加速度可能會(huì)大于啟動(dòng)停止時(shí)的加速度，也就是說如果僅僅按照啟動(dòng)停止時(shí)的扭矩選擇伺服電機(jī)，會(huì)偏小，所以在使用伺服電機(jī)時(shí)，需要進(jìn)行慣量匹配，一般電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量大于負(fù)載慣量的三分之一。至于步進(jìn)電機(jī)，我選擇的時(shí)候是不進(jìn)行慣量匹配的，步進(jìn)電機(jī)需要關(guān)注它的扭頻曲線，步進(jìn)電機(jī)隨著轉(zhuǎn)速的提高，輸出扭矩會(huì)大幅度下降。我也就知道這么點(diǎn)，再高深和精細(xì)的東西我也不懂了。

風(fēng)》追逐

轉(zhuǎn)動(dòng)慣量不夠，啟動(dòng)停止慣量不可能夠的。
你慣量不夠，加減速時(shí)間肯定就長，停的位置自然也就不準(zhǔn)了。
并不是你能動(dòng)就表示慣量夠了。

果果大王a

風(fēng)》追逐 發(fā)表于 2021-3-4 12:47
轉(zhuǎn)動(dòng)慣量不夠，啟動(dòng)停止慣量不可能夠的。
你慣量不夠，加減速時(shí)間肯定就長，停的位置自然也就不準(zhǔn)了。
并 ...

朋友，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比值與啟動(dòng)扭矩兩會(huì)事，計(jì)算過就知道了。啟動(dòng)扭矩夠了，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比值反而會(huì)差很多。我想知道是這樣用會(huì)如何，有沒有人這樣用過。

果果大王a

move3309 發(fā)表于 2021-3-4 12:18
啟動(dòng)停止時(shí)負(fù)載是一個(gè)加速度，但是在運(yùn)行過程中要想有很好的控制精度，負(fù)載的加速度可能會(huì)大于啟動(dòng)停止時(shí)的 ...

你說的除了扭矩曲線以外，其余的感覺都不對(duì)。

xinshiji666

分開看，步進(jìn)電機(jī)按照相位角走步，扭矩足夠，就能直接到位，扭矩不足，就丟步，一部到位，這個(gè)是物理特性決定的，如果過度去細(xì)分了，也可能會(huì)抖動(dòng)，暫且不論。
伺服電機(jī)，驅(qū)動(dòng)器給出脈沖指令，電機(jī)轉(zhuǎn)相應(yīng)的角度，轉(zhuǎn)動(dòng)過程，編碼器時(shí)刻反饋位置信號(hào)，驅(qū)動(dòng)器用于修正實(shí)際位置，當(dāng)減速時(shí)，如果不用什么S型加減速曲線，直接停止到位，如果慣量匹配合理，這個(gè)抖動(dòng)就很小，短時(shí)間內(nèi)很快就穩(wěn)定了，相反，電機(jī)慣量小了，扭矩足夠大，轉(zhuǎn)動(dòng)位置也到了，可是負(fù)載慣量大，有過沖的趨勢(shì)，驅(qū)動(dòng)器會(huì)給出信號(hào)施加反向力，迫使負(fù)載停在預(yù)定位置，因?yàn)殡姍C(jī)慣量小，這個(gè)力又是不斷的正反變化的，造成的結(jié)果就是負(fù)載不能快速停止，在那里抖動(dòng)！這個(gè)也是伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)原理決定的。
所以通常情況，伺服類的電機(jī)才會(huì)考慮慣量匹配，為了緩和加減速?zèng)_擊力，還會(huì)用上各種加減速曲線去緩和抖動(dòng)。
試想為什么普通交流電機(jī)驅(qū)動(dòng)負(fù)載不去算慣量呢？無非就是啟動(dòng)慢點(diǎn)，停不下來慢慢等唄！

move3309

果果大王a 發(fā)表于 2021-3-4 13:34
你說的除了扭矩曲線以外，其余的感覺都不對(duì)。

我瞎說，你瞎聽，最終以專家說的為準(zhǔn)。

bokieworn

會(huì)打擺子振動(dòng)，響應(yīng)時(shí)間長，也就是每次反應(yīng)都很慢，這種情況加減速機(jī)就行了

果果大王a

xinshiji666 發(fā)表于 2021-3-4 14:25
分開看，步進(jìn)電機(jī)按照相位角走步，扭矩足夠，就能直接到位，扭矩不足，就丟步，一部到位，這個(gè)是物理特性決 ...

你好，我不理解的是，既然扭矩足夠大，那么電機(jī)經(jīng)過減速走到位置后，理論上速度已經(jīng)是零了。為什么還會(huì)有前沖的趨勢(shì)呀。