機(jī)器人上料，先求個供料的

颶天使

震動上料加氣動定位

小小技術(shù)員

水水5 發(fā)表于 2020-9-18 21:16
" ^  K  ~5 I1 C, ?* c. z* r/ j: D問題一：為什么協(xié)作機(jī)器人單個抓沒問題，但是多了總有個別放不進(jìn)去。因?yàn)榫幊淌亲叩年嚵衅�移原始�?shù)值。就是 ...

! |4 A& I$ P: M+ @( j非常實(shí)在的答復(fù)。樓主不要上來就把自己的思路局限在一個框框里，要有發(fā)散思維

saiya100

水水5 發(fā)表于 2020-9-18 21:16
, g9 t3 [$ B6 Q3 N$ W# a5 ^$ W, M問題一：為什么協(xié)作機(jī)器人單個抓沒問題，但是多了總有個別放不進(jìn)去。因?yàn)榫幊淌亲叩年嚵衅�移原始�?shù)值。就是 ...

# ?7 y8 J3 Q- W  V% z& U大佬分析得很好！

在路上YZC

學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。。

在路上YZC

學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。。

Ag4587788

看到大佬們的回復(fù)，學(xué)習(xí)到了

fangyunsheng

水水5 發(fā)表于 2020-9-18 21:16
4 A0 b; v! C: y5 `/ J3 }; X問題一：為什么協(xié)作機(jī)器人單個抓沒問題，但是多了總有個別放不進(jìn)去。因?yàn)榫幊淌亲叩年嚵衅�移原始�?shù)值。就是 ...

0 B$ r3 u5 a% T( }) |同樣感覺這才是根本。
* \5 g- g) A& u9 A! P7 B0 D1 C! H關(guān)節(jié)機(jī)器人的定位精度其實(shí)很差，如果你每個工件的抓取位置都是示教出來的，應(yīng)該不會有什么問題，但是這么多抓取位置，感覺肯定是示教出來一個，然后其他的直接利用機(jī)器人坐標(biāo)偏移出來的。這樣機(jī)器人的精度就成了最大的問題。

感覺比較好的方案，就是將抓取的爪子做成浮動結(jié)構(gòu)。最簡單的，將夾爪與機(jī)器人通過十字滑臺（網(wǎng)上有賣的）連接，十字滑臺通過彈簧實(shí)現(xiàn)浮動（每個浮動滑軌的兩端放一根彈簧將滑塊頂于正中位置）。正常狀態(tài)彈簧將十字滑臺頂?shù)街虚g位置，抓取后受到工件的側(cè)向力，根據(jù)實(shí)際工件位置發(fā)生偏斜，抓起后又會回到原位置。

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