機(jī)器人上料，先求個(gè)供料的

wuchsh

Cavalier_Ricky 發(fā)表于 2020-9-10 23:59
* [" @4 Q: w" h1 r8 W: N一排工件沒問題，多了總有個(gè)別容易偏差。。。。。。

說明編程的人，不懂機(jī)械。。。太常見的問題。

, W' s- \" o. u  A" E1 e公差如何抵消？大俠指點(diǎn)一些

云圖機(jī)器人

Cavalier_Ricky 發(fā)表于 2020-9-10 23:59
一排工件沒問題，多了總有個(gè)別容易偏差。。。。。。

# n* U5 i+ F: S: g% D說明編程的人，不懂機(jī)械。。。太常見的問題。

% j0 p3 k" Y7 y$ \$ R      感謝。
   目前孔各邊放大了0.1,  6*6的工件，6.1*6.1的孔。然后機(jī)器人重復(fù)精度＜0.05
3 N1 H7 I/ N0 j        倒角有用。但是一盤幾百個(gè)，總有少數(shù)碰擦到邊的，再其中個(gè)別進(jìn)不去......

看前方

不管你孔開多大，爪子一抓就到正中間去了吧

Cavalier_Ricky

wuchsh 發(fā)表于 2020-9-11 09:01
8 M# ?5 `, ^: h. E公差如何抵消？大俠指點(diǎn)一些

6 [" G9 |0 Y' e! g" s! ^機(jī)械機(jī)構(gòu)長啥樣不知道、
3 P- t. O7 F( I2 N" g/ @工件加工精度啥樣不知道、
& h( r- e) N6 ]% ]! k) t設(shè)備關(guān)鍵零部件的尺寸或型號(hào)不知道，
! g+ y. a1 b1 ?" l/ S
誰能給你指點(diǎn)？
9 l8 Y' I% g% `# {5 V( P
我倒是看出一個(gè)事情來了。

誰有毛病，弄出這么個(gè)來料方式？

0 k. e% q! w0 D6 c/ W在線隨隨便便切，都會(huì)比這些拙劣的原料好很多。。。
, m4 c* n6 K$ R/ O9 o

chenhan91

既然是關(guān)節(jié)機(jī)器人，就把料盤傾斜45度，然后下面尖角朝下，開孔開最大的料，大料小料全部掉到最下面。一個(gè)料盤搞定所有方料

后悔上學(xué)不瘋狂

gxs20601 發(fā)表于 2020-9-10 09:35
0 i# ]( ^0 F9 W7 b; V從正上方抓起，一定存在不同心同軸的問題和風(fēng)險(xiǎn)，抓起時(shí)，會(huì)蹭。
把夾爪設(shè)計(jì)成水平，這種風(fēng)險(xiǎn)就會(huì)大大降 ...

你頭像的原圖，可以發(fā)給我不？

gxs20601

什么情況？要這個(gè)頭像干什么？
好像是電腦系統(tǒng)自帶的圖片，你自己找找看

云圖機(jī)器人

Cavalier_Ricky 發(fā)表于 2020-9-11 18:51
8 H4 ]) @8 t$ y: Q8 y) |機(jī)械機(jī)構(gòu)長啥樣不知道、
0 g9 l0 q4 @% U# y工件加工精度啥樣不知道、
2 s# \9 ]) r  `- N- v9 S9 h設(shè)備關(guān)鍵零部件的尺寸或型號(hào)不知道，

• 所以，不去受現(xiàn)在技術(shù)想出來思路的限制，您看，就這樣的小工件，同類還有6.5*6.5, 7*7.....見方的，怎么給關(guān)節(jié)機(jī)器人供料方便？
•   工件已知如圖，關(guān)節(jié)機(jī)器人已知，目標(biāo)放到數(shù)控機(jī)床里，過程參考截圖（目前人工上料，本地視頻上傳不了）
• 人，手眼并用靈活，現(xiàn)在供料就是隨便來一盒子，一收抓幾個(gè)，一個(gè)個(gè)放；關(guān)節(jié)機(jī)器人需要固定位置抓�。�凌亂的擺放工件，加視覺取物這里不值得做）。
•    感謝各位已提意見、思路。
  

: @9 b& O0 T/ \  w' z

云圖機(jī)器人

pengzhiping 發(fā)表于 2020-9-10 19:19
可以用浮動(dòng)夾具--有兩種姿態(tài)，在抓取和放料兩個(gè)階段是浮動(dòng)的（或者叫彈性） 在機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)過程中是剛性保持 ...

求心夾爪、浮動(dòng)夾具...有參考資料嗎？沒百度出什么結(jié)果

水水5

問題一：為什么協(xié)作機(jī)器人單個(gè)抓沒問題，但是多了總有個(gè)別放不進(jìn)去。因?yàn)榫幊淌亲叩年嚵衅�移原始�?shù)值。就是示教的時(shí)候只示教第一個(gè)點(diǎn)，后面的點(diǎn)做偏移。這樣肯定會(huì)遇到個(gè)別的點(diǎn)有問題。為什么呢。因?yàn)榱媳P加工的時(shí)候有誤差。而且只檢測每一個(gè)孔的誤差，不檢測位置度。要保證每一個(gè)都能抓，那得要求多高的位置度？所以，所以，那怎么解決呢？思路就是把一個(gè)料盤的整體問題，化解成抓單個(gè)的問題。既然手爪無法浮動(dòng)，那就把盤子浮起來。比如用鋼球頂起，四周加彈簧。無外力的情況下，四周的彈簧力相互抵消，盤子在正中間，抓取的時(shí)候，因?yàn)槲恢枚绕�差，手爪�?huì)給料盤一個(gè)微小的力。浮動(dòng)的料盤將這個(gè)力卸掉。
3 g. O8 B' k7 [/ Q4 a8 s. B也可以是浮動(dòng)的手爪，原理類似，但是手爪有個(gè)要求，抓取完之后，要再次定位。用彈簧加錐面的結(jié)構(gòu)。
問題二：放的時(shí)候怎么辦？要是采用浮動(dòng)料盤，那就每個(gè)坑做個(gè)錐面導(dǎo)向就好了。
問題三：振動(dòng)盤為什么不能用？既然你是再加工，表面也要求沒那么高吧。或者咱不用料盤了。這個(gè)料盤太麻煩，人工一個(gè)孔一個(gè)孔放上去嗎？不如讓工人直接擺放到料槽里。類似于振動(dòng)盤出口的導(dǎo)向槽。用恒定壓力向前頂著。
問題四：結(jié)構(gòu)做死了，現(xiàn)在什么改不了了。不存在的，項(xiàng)目沒驗(yàn)收，什么都能改，全部推翻重做都沒問題。反正現(xiàn)在也不能用，要跳出這個(gè)思想的怪圈，不要給自己限制。不忘初心，初心是項(xiàng)目能夠驗(yàn)收。別考慮省錢什么的。驗(yàn)收不了，省錢有什么用？要用工程師的思維，寧肯多花點(diǎn)錢，一次解決，也別留一屁股問題。