關(guān)于機械手56軸的問題，自由度關(guān)聯(lián)

Prince-ton

: [4 y2 z5 M! _0 F( t( Q+ x以上圖為例，大家應該都見過這圖了，姑且認為這是56軸的結(jié)構(gòu)，可是這56軸自由度好像不獨立、而是關(guān)聯(lián)的，而且好像電機后置的機器人都有這個問題，是這樣的么？
8 t7 Z* V' {9 }% u/ G0 y這樣的話，在控制時豈不是很麻煩？
" g! \8 }. i  |# l4 ~求各位大神，歡迎指正��！


6 v) d; C" G" N" W& J補充內(nèi)容 (2013-5-22 14:56):
: E1 O+ ^; o) g6 o我描述的不清楚，是說五六軸的運動是由關(guān)聯(lián)的，如上圖結(jié)構(gòu)，如果單獨啟動J5(第五軸)的驅(qū)動電機，其他電機不動，那么J6會因為機械關(guān)聯(lián)問題而旋轉(zhuǎn)，求大神們給指點指點啊�。。�

機械學藝

這兩軸是獨立的吧

Prince-ton

- _8 a" a8 D. s) y* {

機械學藝 發(fā)表于 2013-5-22 08:59
這兩軸是獨立的吧

5軸動的話，整個流軸部分都會上下運動，這樣連接六軸的錐齒輪也會動的啊，

ww112358134711

兩個軸是獨立的，樓主可以找兩傘齒輪模擬一下就知道了。這種是小機器人的56軸連接方式，大機器人的話6軸是電機直接驅(qū)動的，精度更高。

旋風lwt

絕對獨立 做出來看看就知道

星星吔哭了。

我也有和樓主一樣的疑惑’1

zhuhuide

這兩個軸是完全獨立的

liuyf021

這兩軸之間是關(guān)聯(lián)的，稱為關(guān)節(jié)耦合，即5軸轉(zhuǎn)動時，6軸會隨動，如果要末端保持一個固定姿態(tài)，需要6軸做反向運動，應該稱為解耦

Prince-ton

liuyf021 發(fā)表于 2013-10-10 22:16
/ `& y) g& r6 W5 [, M1 D: E這兩軸之間是關(guān)聯(lián)的，稱為關(guān)節(jié)耦合，即5軸轉(zhuǎn)動時，6軸會隨動，如果要末端保持一個固定姿態(tài)，需要6軸做反向運 ...

這才是我需要的回答，可惜我已經(jīng)畢業(yè)了

Prince-ton

星星吔哭了。 發(fā)表于 2013-8-23 10:02
我也有和樓主一樣的疑惑’1

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