桁架機(jī)器人C軸呈規(guī)律性往復(fù)擺動(dòng)，無解，求助

曉昀

dyazi 發(fā)表于 2018-7-31 08:41
) y: L& \7 b( g3 H  C9 R你之前遇到過這種情況嗎？能不能細(xì)說？

* ~/ F: F; \" B0 S" a& h8 o5 Y我們用的是歐姆龍的旋轉(zhuǎn)編碼器，裝在軸端（編碼器裝在軸端跟懸臂一樣），由于震動(dòng)比較大，編碼器經(jīng)常出現(xiàn)丟轉(zhuǎn)，后來做了一個(gè)支架把編碼器固定之后，就沒出現(xiàn)丟轉(zhuǎn)。

dyazi

曉昀 發(fā)表于 2018-7-31 08:53
" h& x* n/ R- ~我們用的是歐姆龍的旋轉(zhuǎn)編碼器，裝在軸端（編碼器裝在軸端跟懸臂一樣），由于震動(dòng)比較大，編碼器經(jīng)常出現(xiàn) ...

  U/ c' `2 r, B7 d我們的這個(gè)是電機(jī)自帶的絕對(duì)值編碼器，相對(duì)來說是完全固定的，按理說不應(yīng)該發(fā)生這種事情啊，你們也是來回偏轉(zhuǎn)的這種嗎？我們非常奇怪的一點(diǎn)就是來來回回來來回回的偏轉(zhuǎn)，一度范圍內(nèi)。

曉昀

dyazi 發(fā)表于 2018-7-31 09:32
1 C$ i. I, K7 @) E* }6 `9 W我們的這個(gè)是電機(jī)自帶的絕對(duì)值編碼器，相對(duì)來說是完全固定的，按理說不應(yīng)該發(fā)生這種事情啊，你們也是來回 ...

/ T( {* E7 L. {7 d我們用的是這種旋轉(zhuǎn)編碼器，機(jī)器運(yùn)行有正反轉(zhuǎn)。
3 r/ N. v4 {# S: k: m

h7222354

核算下電機(jī)軸上的慣量是不是大了

dyazi

h7222354 發(fā)表于 2018-7-31 10:22
6 f  y" V1 D: v5 q5 K核算下電機(jī)軸上的慣量是不是大了

慣量大了會(huì)導(dǎo)致什么結(jié)果？

h7222354

dyazi 發(fā)表于 2018-7-31 11:19
慣量大了會(huì)導(dǎo)致什么結(jié)果？

6 _$ k1 A3 e0 t. R5 W幫你百度了下。
剛性過大的時(shí)候，會(huì)出現(xiàn)來回震蕩，無法停下來的現(xiàn)象。這個(gè)時(shí)候其實(shí)已經(jīng)大了很多了，一般來說，當(dāng)你設(shè)置剛性參數(shù)慢慢加大的時(shí)候，會(huì)出現(xiàn)異響，這個(gè)時(shí)候就已經(jīng)大了。其實(shí)就是軸的速度環(huán)定位能力太強(qiáng)，導(dǎo)致它沖過頭，然后自己再糾正，無法停止。一般任何移動(dòng)都會(huì)出現(xiàn)，甚至是外力都可以讓電機(jī)震蕩。（參考吃了炫邁的情況。。。）
: O: F8 X. \4 l; m! p5 c5 F9 d( Z剛性弱么就是相反，是因?yàn)闊o力讓電機(jī)停下，導(dǎo)致沖過頭。當(dāng)然這是在速度較高的情況下，但是剛性軟最終是能停下來的，就是高速停止的時(shí)候，會(huì)左右晃幾次然后停下。
" e, L  T0 \$ ^! U- d& S( C慣量沒仔細(xì)試過，應(yīng)該就是剛性和其他一些參數(shù)的綜合參數(shù)，我更喜歡自己測(cè)試速度環(huán)，位置環(huán)，電流環(huán)參數(shù)。 估計(jì)慣量參數(shù)是為了方便大家設(shè)置吧，最終結(jié)果估計(jì)差不多。

草帽村長(zhǎng)

我是兩個(gè)關(guān)節(jié)（T軸也就是你的C軸）出現(xiàn)過兩個(gè)值變化，一個(gè)是0.72度偏移，一個(gè)是1度的偏移，目前初步確診原因一是內(nèi)部鍵傳遞有小間隙，二是RV減速機(jī)輸出端連接的法蘭軸12.9級(jí)螺釘較長(zhǎng)，導(dǎo)致力矩夠，而接合面未靠死。本月底進(jìn)行全面拆解，更換，希望可以解決
# {: Y; N: P7 J& u

packa

如果是旋轉(zhuǎn)氣缸會(huì)來回?cái)[動(dòng)的

billgong333

感覺像是電路硬件或者編程的問題