一種放在桁架上的三關(guān)節(jié)機(jī)械手

梧桐馨語 · 發(fā)表于 2018-7-6 14:22:05

本帖最后由梧桐馨語于 2018-7-6 14:24 編輯

我想設(shè)計(jì)一種放在桁架機(jī)械手末端上的三關(guān)節(jié)機(jī)器人，要求負(fù)載在15KG，但是前面幾次做出來都是失敗，剛性不夠，在左右移動運(yùn)動中，出現(xiàn)明顯的抖動現(xiàn)象，請問有什么辦法增加剛性和穩(wěn)定性。

yzhflypig · 發(fā)表于 2018-7-6 15:29:37

你這應(yīng)該是配合有問題吧�；蛘吡慵O(shè)計(jì)有問題吧。

悠悠悠玄 · 發(fā)表于 2018-7-6 15:32:28

手臂機(jī)器人，剛性的薄弱點(diǎn)一般在連接軸部位，連桿的剛性較大；基座需要做牢固了，剛度要好。另外，產(chǎn)生抖動原因很多，結(jié)構(gòu)是一方面，控制也需要做好。

ding247190341 · 發(fā)表于 2018-7-6 16:03:45

我是小兵

寧宇天成 · 發(fā)表于 2018-7-6 17:04:44

你的問題太籠統(tǒng)了。造成振動的原因很多�？刂葡到y(tǒng)和機(jī)械本體都有可能造成這種情況。機(jī)械部分來說抖一般有兩方面原因：1.剛性不夠，這種情況你需要檢查你的配合給的是否過大，將配合精度提高一點(diǎn)。將連接件的強(qiáng)度加強(qiáng)。2.共振。共振是目前市面上機(jī)器人從機(jī)械角度來說最大的問題。這個你單獨(dú)基本無法解決。最好的做法是將市面上一款成熟機(jī)器人為參考。照抄他們的結(jié)構(gòu)比例，尺寸包括部件用料厚度。他們都是經(jīng)過了共振調(diào)試的。另外也可以更換減速比大，慣量大的減速機(jī)，這樣也有助于改善抖動情況。至于控制部分，只能找控制器廠家過來一點(diǎn)一點(diǎn)的調(diào)參數(shù)了。

寧宇天成 · 發(fā)表于 2018-7-6 17:06:30

你圖上每個關(guān)節(jié)外部有塊小結(jié)構(gòu)做什么的？輔助支撐？

duduxiaozi32 · 發(fā)表于 2018-7-6 17:27:25

我也想過這么做桁架，但是成本和控制都比傳統(tǒng)的坐標(biāo)機(jī)械手要求高，基本成本能多出幾萬元的成本，功能還差不多

遠(yuǎn)祥 · 發(fā)表于 2018-7-6 19:02:59

樓主這種機(jī)構(gòu)感覺是無解啊，除非做到機(jī)器人的精度。你這兩個臂是什么材質(zhì)的？

梧桐馨語 · 發(fā)表于 2018-7-7 08:43:58

寧宇天成發(fā)表于 2018-7-6 17:042 E5 T4 @$ k( {8 Q7 p; `6 W* I
你的問題太籠統(tǒng)了。造成振動的原因很多。控制系統(tǒng)和機(jī)械本體都有可能造成這種情況。機(jī)械部分來說抖一般有兩 ...

首先謝謝你，你說的很對，我做的這個是鋁件，可能本身的剛性就不好，然后估計(jì)又過長，到末端的承載能力就下降很多，然后X軸快速移動，造成的擺動，末端比較明顯

梧桐馨語 · 發(fā)表于 2018-7-7 08:45:10

寧宇天成發(fā)表于 2018-7-6 17:06! M, I& T' S* c4 P% j. ]. ?
你圖上每個關(guān)節(jié)外部有塊小結(jié)構(gòu)做什么的？輔助支撐？

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