一種放在桁架上的三關(guān)節(jié)機(jī)械手

梧桐馨語(yǔ)

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我想設(shè)計(jì)一種放在桁架機(jī)械手末端上的三關(guān)節(jié)機(jī)器人，要求負(fù)載在15KG，但是前面幾次做出來(lái)都是失敗，剛性不夠，在左右移動(dòng)運(yùn)動(dòng)中，出現(xiàn)明顯的抖動(dòng)現(xiàn)象，請(qǐng)問(wèn)有什么辦法增加剛性和穩(wěn)定性。
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yzhflypig

你這應(yīng)該是配合有問(wèn)題吧。或者零件設(shè)計(jì)有問(wèn)題吧。
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悠悠悠玄

手臂機(jī)器人，剛性的薄弱點(diǎn)一般在連接軸部位，連桿的剛性較大；基座需要做牢固了，剛度要好。另外，產(chǎn)生抖動(dòng)原因很多，結(jié)構(gòu)是一方面，控制也需要做好。

ding247190341

我是小兵

寧宇天成

你的問(wèn)題太籠統(tǒng)了。造成振動(dòng)的原因很多。控制系統(tǒng)和機(jī)械本體都有可能造成這種情況。機(jī)械部分來(lái)說(shuō)抖一般有兩方面原因：1.剛性不夠，這種情況你需要檢查你的配合給的是否過(guò)大，將配合精度提高一點(diǎn)。將連接件的強(qiáng)度加強(qiáng)。2.共振。共振是目前市面上機(jī)器人從機(jī)械角度來(lái)說(shuō)最大的問(wèn)題。這個(gè)你單獨(dú)基本無(wú)法解決。最好的做法是將市面上一款成熟機(jī)器人為參考。照抄他們的結(jié)構(gòu)比例，尺寸包括部件用料厚度。他們都是經(jīng)過(guò)了共振調(diào)試的。    另外也可以更換減速比大，慣量大的減速機(jī)，這樣也有助于改善抖動(dòng)情況。   至于控制部分，只能找控制器廠家過(guò)來(lái)一點(diǎn)一點(diǎn)的調(diào)參數(shù)了。

寧宇天成

你圖上每個(gè)關(guān)節(jié)外部有塊小結(jié)構(gòu)做什么的？輔助支撐？

duduxiaozi32

我也想過(guò)這么做桁架，但是成本和控制都比傳統(tǒng)的坐標(biāo)機(jī)械手要求高，基本成本能多出幾萬(wàn)元的成本，功能還差不多

遠(yuǎn)祥

樓主這種機(jī)構(gòu)感覺是無(wú)解啊，除非做到機(jī)器人的精度。你這兩個(gè)臂是什么材質(zhì)的？

梧桐馨語(yǔ)

寧宇天成 發(fā)表于 2018-7-6 17:04
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首先謝謝你，你說(shuō)的很對(duì)，我做的這個(gè)是鋁件，可能本身的剛性就不好，然后估計(jì)又過(guò)長(zhǎng)，到末端的承載能力就下降很多，然后X軸快速移動(dòng)，造成的擺動(dòng)，末端比較明顯

梧桐馨語(yǔ)

寧宇天成 發(fā)表于 2018-7-6 17:06
你圖上每個(gè)關(guān)節(jié)外部有塊小結(jié)構(gòu)做什么的？輔助支撐？

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