機器人絕對精度與重復定位精度區(qū)別到底是什么？

hubeixulei

學習

fangyunsheng

iseebb 發(fā)表于 2018-5-6 19:17

6 \- q6 o( _5 x0 S5 }% h2 F這個翻譯版的說明書能否傳一下？

fangyunsheng

再換個解釋的方式：
. d- ~! `4 e  ~% Q# b重復定位精度：機器人實際運行到這個點（必須是真正運行到這個點），然后記錄這個點，然后在從其他任意位置回到這個點，都能很準確的回來。
再通俗講：你家的位置在地球上已經(jīng)固定了，告訴你，你需要從出差的地方、或者你公司、或者商場，回到你家里，你能回去，這就是重復定位精度，但是告訴你從你當前的位置向東偏15°的方向走502米（盡管這是你家的準確尺寸位置），但你走回去可能到了鄰居老王家。

也就是上面2樓說的，重復定位精度記錄的是每個軸電機的位置，6個軸串聯(lián)起來，但是每個軸都走到之前記錄的那個點，機器人末端的位置基本是準確的（減速機背隙、各臂的變形、各傳動部件的變形等等會造成誤差），定位精度，是你告訴機器人一個空間點，然后機器人去計算要讓末端到這個點，各個軸電機需要運轉多少圈，由于是串聯(lián)結構，機器人有很多個姿態(tài)可以帶這個點，也就是有很多解，這種運算，應該是導致誤差大的原因（里面仍然包含機械誤差），個人理解。

iseebb

fangyunsheng 發(fā)表于 2019-1-8 09:36
5 |& k8 g3 @+ r# {; @% X9 A0 l' H5 }這個翻譯版的說明書能否傳一下？

# \  @0 N# U; S$ s; {2 y/ e' a
. A' x; a) w! d- P* l

fangyunsheng

iseebb 發(fā)表于 2019-1-9 21:05

5 J7 _+ h9 p% q3 o謝謝！

wgary

fangyunsheng 發(fā)表于 2019-1-8 09:53
再換個解釋的方式：
重復定位精度：機器人實際運行到這個點（必須是真正運行到這個點），然后記錄這個點， ...

再通俗講：你家的位置在地球上已經(jīng)固定了，告訴你，你需要從出差的地方、或者你公司、或者商場，回到你家里，你能回去，這就是重復定位精度，但是告訴你從你當前的位置向東偏15°的方向走502米（盡管這是你家的準確尺寸位置），但你走回去可能到了鄰居老王家。
: g/ n7 U) O' t& c2 V% {( ~

- Q# [" r( ^& d這里面是不是要商榷一下：重復定位精度，顧名思義，應該是重復的任務，那就應該是從某個已知點到另一個已知點的固定任務。如果是從任一點到已知點，那是不是就回到絕對精度了？
" Q& Z( L* _' N) y: O' a

RainiE00055219

wgary 發(fā)表于 2020-9-7 10:02
1 Z$ u( G5 Q4 F: |; {- q再通俗講：你家的位置在地球上已經(jīng)固定了，告訴你，你需要從出差的地方、或者你公司、或者商場，回到你家 ...

( J; ~/ f! R% j$ u& s3 ~; \$ f同意，重復的字面理解就是相同的任務重復執(zhí)行，從任一點到固定點不算是同一任務了

fangyunsheng

wgary 發(fā)表于 2020-9-7 10:02
再通俗講：你家的位置在地球上已經(jīng)固定了，告訴你，你需要從出差的地方、或者你公司、或者商場，回到你家 ...

* q2 D1 }# c, Q2 `- m/ @5 b7 R好久了，這個論壇終于又能登錄了。機器人相對準確回去得必要條件是，要回到的目標點，是機器人已經(jīng)確實到達過并且記錄下來的點，起始點可以任意。雖然不知道機器人控制的底層邏輯，但是分析基本就是機器人到達點后，會記錄當前所有電機的位置值，從任意點回到這個點，只需要讓各個電機轉到這個值就可以，這時候機器人末端的誤差，其實更多是各個連接關節(jié)的物理誤差，如減速機間隙、機械臂剛度，傳動機構間隙等等。
( W% z5 d* q- |% E反過來，要讓機器人到達某個空間值，機器人需要解析這個空間坐標對應的各個電機的位置值，如果是數(shù)控機床，基本就是直角坐標關系+旋轉軸的關系，相對簡單，并且對應的解也很有限，但是對于6軸的關節(jié)式結構，那解就多了，這個值就很難準確計算出來，計算出來誤差也會比較大。
7 D. M2 _) Y+ I, q. Z所以，上面的現(xiàn)象像是絕對精度，不過我感覺這不能稱為絕對精度。
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